Çok Yönlü Tekerleklere Sahip Bir Mobil Robotun Tasarımı ve Modelinin Gerçekleştirilmesi

Yıl 2008, Cilt: 4 Sayı: 1, 111 - 120, 01.03.2008

Servet Soygüder Hasan Alli

Öz

Anahtar Kelimeler

-

Çok Yönlü Tekerleklere Sahip Bir Mobil Robotun Tasarımı ve Modelinin Gerçekleştirilmesi

Öz

Günümüzde mobil robotlar, daha çok insanların çeşitli ihtiyaçlarını karşılayan araçlar olarak kullanılmaktadır. Hastane, ofis, koridor gibi birçok alanlarda kullanılan tekerlekli sandalye, robot araba gibi sınırlı hareket eden araçlar artık güncel mobil robotlar haline gelmiştir. Günümüz teknolojisinde yeni tasarlanan robotların en önemli özelliği, robot tekerlerinin hareketliliğini yani serbestlik derecelerini artırılmış olmasıdır. Bu çalışmada dört tekerlekli bir robot tasarlanmış ve her bir teker iki boyutlu bir düzlemde üç serbestlik dereceli hareketi yerine getirebilecek mekanizmalardan oluşturulmuştur. Çok yönlü mobil robotlar teker doğrultuları değişmeden istenilen doğrultuda istenilen hareketi gerçekleştirme yeteneğine sahiptirler. Bu yeteneği, teker etrafında dizili olan farklı yönlerde serbest dönen küçük silindirik rulo tekerleklerin geliştirilmesi ile elde edilmiştir. Tasarımı ve yapımı gerçekleştirilen robotun tekerlekleri farklı doğrultularda hareket ettirilerek; robotun öteleme hareketi, geriye doğru hareketi, robot konumu değiştirilmeden sağ-sol yönlere hareketi ve dönme hareketi gerçekleştirilmiştir

Anahtar Kelimeler

Swedish Mekanizması, Mobil Robot, Silindir rulo tekerlek

Kaynakça

• Soygüder, S., Alli H., “ Design and Prototype of a six-legged Walking İnsect Robot ”,International Journal of Industrial Robot , Volum: 34/5, pp: 412-422 (2007).
• Soygüder, S., Alli H., “ Programlanabilir Mantık Denetleyici Kullanarak PID Yöntemi ile Robot Hız ve Konum Denetimi, , 12. Ulusal Makine Teorisi Sempozyumu (UMTS 2005),
• Erciyes Üniversitesi- Kayseri ( 2005).
• West, M., Asada, H., “Design of ball wheel mechanism for omnidirectional vehicles with full mobility and invariant kinematics”, J Mech Des , pp.153-161(1997).
• Blumrich, J.F., Omnidirectional vehicle, United States Patent 3,789,947 (1974).
• Wada, M., Mory, S., “ Holonomic and omnidirectional vehicle with conventionaltires” , Int Conf on Robotics and Automation,pp. 3671- (1996).
• Ferriere, L ., Raucent, B., Campion, G., “ Design of omni- mobil robots wheels” Int Conf on Robotics and Automation , pp.3664-3670 (1996).
• Asama, H., Sato, M., Goto, N., Matsumoto, A., Endo, I., “ Mutual transportation cooperative mobile robots using forklift mechanism” Int Conf on Robotics and automation.,pp.1754-1759 (1996).
• Fuchs, C., “ The Wheel that enables to move immediately in every direction” Germany Patent ,660 (1951). Geliş Tarihi: 14/05/2007 Kabul Tarihi: 19/02/2008
• EK-1. Tasarımı Yapılan Robotun Teknik Resimleri Şekil 9. Çok yönlü swedish mekanizmalı mobil robotun önden görünüş teknik resmi Şekil 10. Çok yönlü swedish mekanizmalı mobil robotun soldan görünüş teknik resmi Şekil 11. Swedish mekanizmalı tekerleğin soldan görünüş teknik resmi Şekil 12. Silindirik rulonun soldan görünüş teknik resmi