Simulink Üzerinden Medikal Yardımcı Açık Kaynak Robot Kolun İleri Kinematik Analizinin Simülasyonu

Mehmet Gül

Simulink Üzerinden Medikal Yardımcı Açık Kaynak Robot Kolun İleri Kinematik Analizinin Simülasyonu

Öz

Teknolojinin her geçen baş döndüren bir hızla insan hayatına etki etmesi, özellikle çıktıların günlük hayatta kullanımlarının artması kaçınılmaz bir gelişme olmaktan çıkmıştır. Robotik sistemlerin yaygınlaşması buna örnek olarak gösterilebilir. 3D yazıcılardan basılan robotik sistemler önemli derecede bütçe tasarrufu sağladığı da bir başka gerçektir. Çalışmada açık kaynak robot kolun seçilmesinin en önemli nedenlerinden biri telif hakkı sorununun olmamasıdır. Bu kapsamda doğabilecek yaptırımlardan da kaçınılmaktadır. 5 serbestlik derecesine (DoF) sahip olan robot kol özellikle COVID-19 gibi pandemi hastalıklarında hastane çalışanlarının kullanımı için önerilmektedir. GUI ile simülasyon üzerinden robot kolun kinematik analizi incelendi. Çalışma uzayı belirlenen robot kolun ardından kontrolünün buna bağlı yapılıyor olması ve özellikle geliştirilen kinematik analizin açık kaynak olması, açık kaynak geliştirilebilir robotik sistemlerin yaygınlaştırılmasına ön ayak olacağı ön görülmektedir.

Anahtar Kelimeler

Kaynakça

J. Funda, R.H. Taylor, R.P. Paul, “On homogeneous transforms, quaternions, and computational efficiency,” IEEE Trans. Robot. Automation 6, pages 382–388, 1990.
J. Denavit, R.S. Hartenberg, “A kinematic Notation for Lower- Pair Mechanism Based on Matrices.” ASME Journal of Applied Mechanics, 215-221, 1955
S.R. Kuo, Y.B. Yang, “A rigid-body-qualified plate theory for the nonlinear analysis of structures involving torsional actions.” Eng Struct 47:2–15, 2013
İnternet: https://github.com/BCN3D/BCN3D-Moveo, 10.06.220
M. Gouasmi, M. Ouali, B. Fernini, M. Meghatria, “Kinematic Modelling and Simulation of a 2-R Robot Using SolidWorks and Verification by MATLAB/Simulink”, International Journal of Advanced Robotic Systems, DOI: 10.5772/50203, 2012
J.A. Velarde-Sanchez, S.A. Rodriguez-Gutierrez, L.G. Garcia-Valdovinos, J.C. Pedraza-Ortega, “5-DOF Manipulator Simulation based on MATLAB-Simulink methodology”, DOI: 10.1109/CONIELECOMP.2010.5440751, 2010
W.L. Xiao, S. Henning, L. Torsten et. Al., “Closed-form inverse kinematics of 6R milling robot with singularity avoidance.” Prod Eng Devel 5:103–110, 2011
M.H. Fatehi, A.R. Vali, M. Eghtesad et. al., “Modeling and control of 3-PRS parallel robot and simulation based on SimMechanics in MATLAB.” In: 2nd international conference on control, instrumentation and automation, Shiraz, December 2011

Ayrıntılar

Birincil Dil

Türkçe

Konular

Mühendislik

Bölüm

Araştırma Makalesi

Yazarlar

Mehmet Gül ^*
0000-0002-4819-4743
Türkiye

Yayımlanma Tarihi

30 Haziran 2021

Gönderilme Tarihi

10 Eylül 2020

Kabul Tarihi

20 Ocak 2021

Yayımlandığı Sayı

Yıl 2021 Cilt: 11 Sayı: 21

IZ

https://izlik.org/JA88ZA69AN

Kaynak Göster

RIS / Bibtex

APA

Gül, M. (2021). Simulink Üzerinden Medikal Yardımcı Açık Kaynak Robot Kolun İleri Kinematik Analizinin Simülasyonu. EMO Bilimsel Dergi, 11(21), 93-99. https://izlik.org/JA88ZA69AN

AMA

1.Gül M. Simulink Üzerinden Medikal Yardımcı Açık Kaynak Robot Kolun İleri Kinematik Analizinin Simülasyonu. EMO Bilimsel Dergi. 2021;11(21):93-99. https://izlik.org/JA88ZA69AN

Chicago

Gül, Mehmet. 2021. “Simulink Üzerinden Medikal Yardımcı Açık Kaynak Robot Kolun İleri Kinematik Analizinin Simülasyonu”. EMO Bilimsel Dergi 11 (21): 93-99. https://izlik.org/JA88ZA69AN.

EndNote

Gül M (01 Haziran 2021) Simulink Üzerinden Medikal Yardımcı Açık Kaynak Robot Kolun İleri Kinematik Analizinin Simülasyonu. EMO Bilimsel Dergi 11 21 93–99.

IEEE

[1]M. Gül, “Simulink Üzerinden Medikal Yardımcı Açık Kaynak Robot Kolun İleri Kinematik Analizinin Simülasyonu”, EMO Bilimsel Dergi, c. 11, sy 21, ss. 93–99, Haz. 2021, [çevrimiçi]. Erişim adresi: https://izlik.org/JA88ZA69AN

ISNAD

Gül, Mehmet. “Simulink Üzerinden Medikal Yardımcı Açık Kaynak Robot Kolun İleri Kinematik Analizinin Simülasyonu”. EMO Bilimsel Dergi 11/21 (01 Haziran 2021): 93-99. https://izlik.org/JA88ZA69AN.

JAMA

1.Gül M. Simulink Üzerinden Medikal Yardımcı Açık Kaynak Robot Kolun İleri Kinematik Analizinin Simülasyonu. EMO Bilimsel Dergi. 2021;11:93–99.

MLA

Gül, Mehmet. “Simulink Üzerinden Medikal Yardımcı Açık Kaynak Robot Kolun İleri Kinematik Analizinin Simülasyonu”. EMO Bilimsel Dergi, c. 11, sy 21, Haziran 2021, ss. 93-99, https://izlik.org/JA88ZA69AN.

Vancouver

1.Mehmet Gül. Simulink Üzerinden Medikal Yardımcı Açık Kaynak Robot Kolun İleri Kinematik Analizinin Simülasyonu. EMO Bilimsel Dergi [Internet]. 01 Haziran 2021;11(21):93-9. Erişim adresi: https://izlik.org/JA88ZA69AN