Simulink Üzerinden Medikal Yardımcı Açık Kaynak Robot Kolun İleri Kinematik Analizinin Simülasyonu

Yıl 2021, Cilt: 11 Sayı: 21, 93 - 99, 30.06.2021

Mehmet Gül

Öz

Teknolojinin her geçen baş döndüren bir hızla insan hayatına etki etmesi, özellikle çıktıların günlük hayatta kullanımlarının artması kaçınılmaz bir gelişme olmaktan çıkmıştır. Robotik sistemlerin yaygınlaşması buna örnek olarak gösterilebilir. 3D yazıcılardan basılan robotik sistemler önemli derecede bütçe tasarrufu sağladığı da bir başka gerçektir. Çalışmada açık kaynak robot kolun seçilmesinin en önemli nedenlerinden biri telif hakkı sorununun olmamasıdır. Bu kapsamda doğabilecek yaptırımlardan da kaçınılmaktadır. 5 serbestlik derecesine (DoF) sahip olan robot kol özellikle COVID-19 gibi pandemi hastalıklarında hastane çalışanlarının kullanımı için önerilmektedir. GUI ile simülasyon üzerinden robot kolun kinematik analizi incelendi. Çalışma uzayı belirlenen robot kolun ardından kontrolünün buna bağlı yapılıyor olması ve özellikle geliştirilen kinematik analizin açık kaynak olması, açık kaynak geliştirilebilir robotik sistemlerin yaygınlaştırılmasına ön ayak olacağı ön görülmektedir.

Anahtar Kelimeler

Simulink, MATLAB, Açık Kaynak Robot Kol, İleri Kinematik Analizi

Kaynakça

• J. Funda, R.H. Taylor, R.P. Paul, “On homogeneous transforms, quaternions, and computational efficiency,” IEEE Trans. Robot. Automation 6, pages 382–388, 1990.
• J. Denavit, R.S. Hartenberg, “A kinematic Notation for Lower- Pair Mechanism Based on Matrices.” ASME Journal of Applied Mechanics, 215-221, 1955
• S.R. Kuo, Y.B. Yang, “A rigid-body-qualified plate theory for the nonlinear analysis of structures involving torsional actions.” Eng Struct 47:2–15, 2013
• İnternet: https://github.com/BCN3D/BCN3D-Moveo, 10.06.220
• M. Gouasmi, M. Ouali, B. Fernini, M. Meghatria, “Kinematic Modelling and Simulation of a 2-R Robot Using SolidWorks and Verification by MATLAB/Simulink”, International Journal of Advanced Robotic Systems, DOI: 10.5772/50203, 2012
• J.A. Velarde-Sanchez, S.A. Rodriguez-Gutierrez, L.G. Garcia-Valdovinos, J.C. Pedraza-Ortega, “5-DOF Manipulator Simulation based on MATLAB-Simulink methodology”, DOI: 10.1109/CONIELECOMP.2010.5440751, 2010
• W.L. Xiao, S. Henning, L. Torsten et. Al., “Closed-form inverse kinematics of 6R milling robot with singularity avoidance.” Prod Eng Devel 5:103–110, 2011
• M.H. Fatehi, A.R. Vali, M. Eghtesad et. al., “Modeling and control of 3-PRS parallel robot and simulation based on SimMechanics in MATLAB.” In: 2nd international conference on control, instrumentation and automation, Shiraz, December 2011