Yapay
Sinir Ağı, insan beyninin çalışma ve düşünebilme yeteneğinden yola çıkılarak
oluşturulmuş bir bilgi işlem teknolojisidir. Bu yönüyle eğitilme ve öğrenebilme
kabiliyetine sahiptir. Bu sebeple, robotik alanında ters kinematik çözümü için
geniş bir araştırma konusu olmuş ve bu uygulamalarda sıklıkla kullanılmıştır.
Çünkü geometrik, iteratif ve cebirsel gibi yöntemler redundant robotların ters
kinematik çözümü için yetersiz kalmaktadır. Redundant robotlar yapısı
itibariyle karmaşık ve sonsuz sayıda çözüme sahip olan robotlardır. Bu
çalışmada, 7-Dönel eklemli redundant bir robot kolunun ters kinematik çözümü
için oluşturulmuş çok katmanlı bir sinir ağını eğitme konusu ele alınmıştır.
Bunu yaparken kübik yörünge planlama yöntemi kullanılarak robot koluna ait çok
fazla sayıda yörünge belirlenmiş ve bu yörüngeler robot koluna öğretilmiştir.
Bu sayede son konumu belli olan robot kolu, öğrenmiş olduğu yörüngelerden eklem
açılarını tahmin etmektedir.
Yapay sinir ağı ters kinematik robot kolu 7-DOF yörünge planlaması
Konular | Mühendislik |
---|---|
Bölüm | Araştırma Makaleleri |
Yazarlar | |
Yayımlanma Tarihi | 19 Nisan 2017 |
Yayımlandığı Sayı | Yıl 2017 Cilt: 6 Sayı: 1 |