Mobil Haritalama Sistemleri için Çok-Antenli GNSS Sensör Verisinden Konum ve Dönüklük Bilgileri Türetilmesi

Hasan Dilmaç; Veli İlçi; İbrahim Murat Ozulu

doi:10.29128/geomatik.1827491

Mobil Haritalama Sistemleri için Çok-Antenli GNSS Sensör Verisinden Konum ve Dönüklük Bilgileri Türetilmesi

Öz

Mobil haritalama sistemlerinin güvenli çalışması, sensör verilerinin hassas işlenmesine ve aracın konum-yön bilgilerinin doğru belirlenmesine bağlıdır. Bu çalışmada, konum ve yön tayini amacıyla üç antenli GNSS geliştirme kartının performansı incelenmiştir. Belirlenen güzergâh üzerinde referans veriler Robotik Total Station ile elde edilmiş, antenlerin global koordinatları hesaplanarak iki boyutlu, üç boyutlu ve yükseklik doğrulukları istatistiksel olarak değerlendirilmiştir. Sonuçlara göre sistem, iki boyutta ortalama 2.1 cm, üç boyutta 5.4 cm ve yükseklikte 4.7 cm doğruluk sağlamıştır. Ayrıca antenler arası rölatif konum vektörlerinden yararlanılarak aracın dönüklük açılarındaki hatalar belirlenmiş; roll, pitch ve heading için ortalama değerler sırasıyla 1.5°, 0.9° ve 0.6° bulunmuştur. Dönüklük doğruluğu açısından sistemin performansı, endüstriyel sınıf bir IMU olan Xsens MTi-630 ile karşılaştırılmıştır. Heading ekseninde GNSS sistemi daha düşük hata üretirken, roll ve pitch açılarında IMU’nun sensör füzyon tabanlı yapısı sayesinde daha iyi sonuçlar elde edilmiştir. Genel olarak üç antenli GNSS konfigürasyonu, özellikle heading doğruluğu gerektiren mobil haritalama ve otonom araç uygulamalarında alternatif bir çözüm sunmaktadır.

Anahtar Kelimeler

Destekleyen Kurum

Ondokuz Mayıs Üniversitesi Bilimsel Araştırma Projeleri Destekleme Birimi

Proje Numarası

BAP01-2025-5725 ve PYO.MUH.1906.22.002

Kaynakça

Puente, I., González-Jorge, H., Martínez-Sánchez, J., & Arias, P. (2013). Review of mobile mapping and surveying technologies. Measurement, 46(7), 2127-2145. https://doi.org/10.1016/j.measurement.2013.03.006
Elhashash, M., Albanwan, H., & Qin, R. (2022). A Review of Mobile Mapping Systems: From Sensors to Applications. Sensors, 22(11), 4262. https://doi.org/10.3390/s22114262
Yılmaz, H.M, Mutluoğlu, Ö., Ulvi, A., Yaman, A., & Bilgilioğlu, S. S. (2018). İnsansız Hava Aracı ile Ortofoto Üretimi ve Aksaray Üniversitesi Kampüsü Örneği. Geomatik, 3(2), 129–136. https://doi.org/10.29128/geomatik.369553
Li, T., Zhang, H., Gao, Z., Chen, Q., & Niu, X. (2018). High-accuracy positioning in urban environments using single-frequency multi-GNSS RTK/MEMSIMU integration. Remote Sensing, 10(2), 205. https://doi.org/10.3390/rs10020205
Da Silva, J. F. C., De Oliveira Camargo, P., & Gallis, R. B. A. (2003). Development of a low-cost mobile mapping system: A South American experience. Photogrammetric Record, 18(101), 5–26. https://doi.org/10.1111/0031-868X.t01-1-00004
Kuçak, R. A., & Şahin, A. (2025). Düşük Maliyetli GNSS ve IMU Verilerinin Entegrasyonu: Uygulama Örneği. International Journal of Advances in Engineering and Pure Sciences, 37(2), 206–215. https://doi.org/10.7240/jeps.1622318
Piras, M., Cina, A., & Lingua, A. (2008). Low cost mobile mapping systems: an Italian experience. In IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium, 1033–1045. Torino, Italy: IEEE. https://doi.org/10.1109/PLANS.2008.4570077
Alonso-Garcia, S., Gomez-Gil, J., & Arribas, J. I. (2011). Evaluation of the use of low-cost GPS receivers in the autonomous guidance of agricultural tractors. Spanish Journal of Agricultural Research, 9(2), 378-388. https://doi.org/10.5424/sjar/20110902-088-10

Mutlu, İ., & Kahveci, M. (2019). GNSS Uydu Dağılımının Gerçek Zamanlı Kinematik GNSS ve Ağ-RTK Ölçülerindeki Önemi. Geomatik, 4(3), 179–189. https://doi.org/10.29128/geomatik.522343
Öğütçü, S. (2019). GNSS Almanaklarının Doğruluk Analizleri. Geomatik, 4(1), 49–57. https://doi.org/10.29128/geomatik.472002
Uçarlı, A. C., Demir, F., Erol, S., & Alkan, R. M. (2021). Farklı GNSS Uydu Sistemlerinin Hassas Nokta Konumlama (PPP) Tekniğinin Performansına Etkisinin İncelenmesi. Geomatik, 6(3), 247–258. https://doi.org/10.29128/geomatik.779420
Atiz, O. F., Konukseven, C., Ogutcu, S., & Alcay, S. (2022). Comparative analysis of the performance of Multi-GNSS RTK: A case study in Turkey. International Journal of Engineering and Geosciences, 7(1), 67–80. https://doi.org/10.26833/ijeg.878236
Özbey, V., Mutlu, B., Erol, S., Selbesoğlu, M. O., Yavaşoğlu, H. H., & Alkan, R. M. (2025). Performance analysis of multi-GNSS PPP for accurate ship-borne positioning in Antarctic region. International Journal of Engineering and Geosciences, 10(3), 428–439. https://doi.org/10.26833/ijeg.1574964
Zhang, P., Zhao, Y., Lin, H., Zou, J., Wang, X., & Yang, F. (2020). A novel gnss attitude determination method based on primary baseline switching for a multi-antenna platform. Remote Sensing, 12(5). https://doi.org/10.3390/rs12050747
Bing, W., Lifen, S., Guorui, X., Yu, D., & Guobin, Q. (2013). Comparison of attitude determination approaches using multiple Global Positioning System (GPS) antennas. Geodesy and Geodynamics, 4(1), 16–22. https://doi.org/10.3724/sp.j.1246.2013.01016
Shu, Y., Xu, P., Niu, X., Chen, Q., Qiao, L., & Liu, J. (2022). High-Rate Attitude Determination of Moving Vehicles with GNSS: GPS, BDS, GLONASS, and Galileo. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, 71, 1-13. https://doi.org/10.1109/TIM.2022.3168896
Wang, H., Liu, N., Su, Z., & Li, Q. (2019). Research on low-cost attitude estimation for MINS/Dual-antenna GNSS integrated navigation method. Micromachines, 10(6), 362. https://doi.org/10.3390/mi10060362
Zhu, F., Hu, Z., Liu, W., & Zhang, X. (2019). Dual-Antenna GNSS Integrated with MEMS for Reliable and Continuous Attitude Determination in Challenged Environments. IEEE Sensors Journal, 19(9), 3449–3461. https://doi.org/10.1109/JSEN.2019.2891783
ArduSimple. (2025). SimpleRTK2B-SBC. https://www.ardusimple.com/simplertk2b-sbc u-blox. (2019). u-blox ZED-F9P interface description [Technical report]. https://www.u-blox.com/
İlçi, V. (2020). CenterPoint RTX Teknolojisinin Doğruluk ve Tekrarlana bilirliğinin Araştırılması. Geomatik, 5(1), 10–18. https://doi.org/10.29128/geomatik.560026
Pehlivan, H., Bezcioğlu, M., & Muhammet, Y. (2019). Performance of Network RTK Correction Techniques (FKP, MAC and VRS) Under Limited Sky View Condition. International Journal of Engineering and Geosciences, 4(3), 106–114. https://doi.org/10.26833/ijeg.492496
Yurdakul, Ö., & Kalaycı, İ. (2022). The effect of GLONASS on position accuracy in CORS-TR measurements at different baseline distances. International Journal of Engineering and Geosciences, 7(3), 229–246. https://doi.org/10.26833/ijeg.975204
Ogutcu, S. (2020). Performance Analysis of Ambiguity Resolution on PPP and Relative Positioning Techniques: Consideration of Satellite Geometry. International Journal of Engineering and Geosciences, 5(2), 73–93. https://doi.org/10.26833/ijeg.580027
Kahveci, M., Tuşat, E., & Doğanalp, S. (2022). Jeodezik Koordinat Sistemleri: Teori - Uygulama. Nobel Akademik Yayıncılık.
Schwarz, K. P., & El-Sheimy, N. (2004). Mobile Mapping Systems-State Of The Art And Future Trends. International Archives of Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences, 35(B5), 1-6.
Dilmac, H., İlci, V., & Kaya, E. (2025). Heading Estimation for Agricultural Vehicles with Multi-Antenna RTK/GNSS, Tactical-Grade and Low-Cost IMUs. Gazi Journal of Engineering Sciences, 11(1), 153–166. https://doi.org/10.30855/gmbd.070525N10
Klingbeil, L., Nieuwenhuisen, M., Schneider, J., Eling, C., Droeschel, D., Holz, D., … Kuhlmann, H. (2014). Towards Autonomous Navigation of an UAV-based Mobile Mapping System. Int. Conf. on Machine Control & Guidance (MCG). http://www.digibib.tu-bs.de/?docid=00056119
Xsens. (2025). Xsens MTİ 630. https://www.movella.com/products/sensor-modules/xsens-mti-630-ahrs

Ayrıntılar

Birincil Dil

Türkçe

Konular

Navigasyon ve Konum Sabitleme

Bölüm

Araştırma Makalesi

Yazarlar

Hasan Dilmaç
0000-0001-6877-8730
Türkiye

Veli İlçi ^*
0000-0002-9485-874X
Türkiye

İbrahim Murat Ozulu
0000-0002-0963-3600
Türkiye

Yayımlanma Tarihi

29 Nisan 2026

Gönderilme Tarihi

21 Kasım 2025

Kabul Tarihi

20 Ocak 2026

Yayımlandığı Sayı

Yıl 2026 Cilt: 11 Sayı: 2

DOI

https://doi.org/10.29128/geomatik.1827491

IZ

https://izlik.org/JA22AP46EE

Kaynak Göster

RIS / Bibtex

APA

Dilmaç, H., İlçi, V., & Ozulu, İ. M. (2026). Mobil Haritalama Sistemleri için Çok-Antenli GNSS Sensör Verisinden Konum ve Dönüklük Bilgileri Türetilmesi. Geomatik, 11(2), 339-352. https://doi.org/10.29128/geomatik.1827491

AMA

1.Dilmaç H, İlçi V, Ozulu İM. Mobil Haritalama Sistemleri için Çok-Antenli GNSS Sensör Verisinden Konum ve Dönüklük Bilgileri Türetilmesi. Geomatik. 2026;11(2):339-352. doi:10.29128/geomatik.1827491

Chicago

Dilmaç, Hasan, Veli İlçi, ve İbrahim Murat Ozulu. 2026. “Mobil Haritalama Sistemleri için Çok-Antenli GNSS Sensör Verisinden Konum ve Dönüklük Bilgileri Türetilmesi”. Geomatik 11 (2): 339-52. https://doi.org/10.29128/geomatik.1827491.

EndNote

Dilmaç H, İlçi V, Ozulu İM (01 Nisan 2026) Mobil Haritalama Sistemleri için Çok-Antenli GNSS Sensör Verisinden Konum ve Dönüklük Bilgileri Türetilmesi. Geomatik 11 2 339–352.

IEEE

[1]H. Dilmaç, V. İlçi, ve İ. M. Ozulu, “Mobil Haritalama Sistemleri için Çok-Antenli GNSS Sensör Verisinden Konum ve Dönüklük Bilgileri Türetilmesi”, Geomatik, c. 11, sy 2, ss. 339–352, Nis. 2026, doi: 10.29128/geomatik.1827491.

ISNAD

Dilmaç, Hasan - İlçi, Veli - Ozulu, İbrahim Murat. “Mobil Haritalama Sistemleri için Çok-Antenli GNSS Sensör Verisinden Konum ve Dönüklük Bilgileri Türetilmesi”. Geomatik 11/2 (01 Nisan 2026): 339-352. https://doi.org/10.29128/geomatik.1827491.

JAMA

1.Dilmaç H, İlçi V, Ozulu İM. Mobil Haritalama Sistemleri için Çok-Antenli GNSS Sensör Verisinden Konum ve Dönüklük Bilgileri Türetilmesi. Geomatik. 2026;11:339–352.

MLA

Dilmaç, Hasan, vd. “Mobil Haritalama Sistemleri için Çok-Antenli GNSS Sensör Verisinden Konum ve Dönüklük Bilgileri Türetilmesi”. Geomatik, c. 11, sy 2, Nisan 2026, ss. 339-52, doi:10.29128/geomatik.1827491.

Vancouver

1.Hasan Dilmaç, Veli İlçi, İbrahim Murat Ozulu. Mobil Haritalama Sistemleri için Çok-Antenli GNSS Sensör Verisinden Konum ve Dönüklük Bilgileri Türetilmesi. Geomatik. 01 Nisan 2026;11(2):339-52. doi:10.29128/geomatik.1827491