3-RRR Paralel Manipülatörlerde Ters Kinematik Tabanlı Çalışma Alanı Belirleme ve Açısal Kısıtların Çalışma Alanına Etkisi

Mustafa Burak Yildiz; Sevda Telli Çetin

3-RRR Paralel Manipülatörlerde Ters Kinematik Tabanlı Çalışma Alanı Belirleme ve Açısal Kısıtların Çalışma Alanına Etkisi

Öz

Bu çalışma, 3-RRR tipi düzlemsel bir paralel manipülatörün çalışma alanı kapsamını, mafsalların hareket aralıkları (strok) kısıtı altında analiz etmeyi amaçlamaktadır. Bu amaçla, öncelikle sistemin ters kinematik modeli analitik olarak türetilmiş ve bu model, sayısal bir tarama yöntemiyle birleştirilerek manipülatörün toplam çalışma alanı haritalanmıştır. Ardından, toplam çalışma alanına erişim için gerekli giriş açılarının istatistiksel dağılımından yola çıkılarak yoğun çalışma aralıkları belirlenmiş ve bu açılar etrafında tanımlanan simetrik tolerans aralıkları için çalışma alanı kapsama oranları hesaplanmıştır. Analizler, aktüatörlerin hareket aralığı ile erişilebilir çalışma alanı arasında doğrusal olmayan bir ilişki olduğunu ortaya koymaktadır. Temel bulgular, sistemin toplam çalışma alanının çok büyük bir bölümüne, tam hareket serbestisine kıyasla küçük bir açısal hareket aralığı ile erişilebildiğini göstermektedir. Bu bulgular, manipülatörün mekanik tasarımı, mafsal seçimi ve sistem optimizasyonu için kritik veriler sunmakta ve sistemin sınırlı mekanik gereksinimlerle yüksek performans potansiyeline sahip olduğunu ortaya koymaktadır.

Anahtar Kelimeler

Kaynakça

[1] Gosselin, C., & Angeles, J. (1991). A global performance index for the kinematic optimization of robotic manipulators. Journal of Mechanical Design, 113(3), 220–226.
[2] Gupta, K. C. (1986). On the nature of robot workspace. The International Journal of Robotics Research, 5(2), 112–121.
[3] Kohli, D., & Spanos, J. (1985). Workspace analysis of mechanical manipulators using polynomial discriminants. ASME Journal of Mechanisms, Transmissions, and Automation in Design, 107(2), 209–215.
[4] Russo, M., & Ceccarelli, M. (2022). A geometrical formulation for the workspace of parallel manipulators. Robotica, 40(8), 2581–2591.
[5] Lin, C. C.-D., & Freudenstein, F. (1986). Optimization of the workspace of a three link turning pair connected robot arm. The International Journal of Robotics Research, 5(2), 104–111.
[6] Nigatu, H., & Kim, D. (2023). Workspace optimization of 1T2R parallel manipulators with a dimensionally homogeneous constraint embedded Jacobian. Mechanism and Machine Theory, Vol. 188, Article:105391.

Ayrıntılar

Birincil Dil

Türkçe

Konular

Makine Öğrenme (Diğer)

Bölüm

Araştırma Makalesi

Yazarlar

Mustafa Burak Yildiz ^*
0009-0000-9481-8003
Türkiye

Sevda Telli Çetin
0000-0002-3281-9112
Türkiye

Yayımlanma Tarihi

31 Aralık 2025

Gönderilme Tarihi

24 Haziran 2025

Kabul Tarihi

23 Temmuz 2025

Yayımlandığı Sayı

Yıl 2025 Cilt: 6 Sayı: 2

IZ

https://izlik.org/JA32YC85WN

Kaynak Göster

RIS / Bibtex

APA

Yildiz, M. B., & Telli Çetin, S. (2025). 3-RRR Paralel Manipülatörlerde Ters Kinematik Tabanlı Çalışma Alanı Belirleme ve Açısal Kısıtların Çalışma Alanına Etkisi. Uluslararası Bilim Teknoloji ve Tasarım Dergisi, 6(2), 135-147. https://izlik.org/JA32YC85WN

AMA

1.Yildiz MB, Telli Çetin S. 3-RRR Paralel Manipülatörlerde Ters Kinematik Tabanlı Çalışma Alanı Belirleme ve Açısal Kısıtların Çalışma Alanına Etkisi. Uluslararası Bilim Teknoloji ve Tasarım Dergisi. 2025;6(2):135-147. https://izlik.org/JA32YC85WN

Chicago

Yildiz, Mustafa Burak, ve Sevda Telli Çetin. 2025. “3-RRR Paralel Manipülatörlerde Ters Kinematik Tabanlı Çalışma Alanı Belirleme ve Açısal Kısıtların Çalışma Alanına Etkisi”. Uluslararası Bilim Teknoloji ve Tasarım Dergisi 6 (2): 135-47. https://izlik.org/JA32YC85WN.

EndNote

Yildiz MB, Telli Çetin S (01 Aralık 2025) 3-RRR Paralel Manipülatörlerde Ters Kinematik Tabanlı Çalışma Alanı Belirleme ve Açısal Kısıtların Çalışma Alanına Etkisi. Uluslararası Bilim Teknoloji ve Tasarım Dergisi 6 2 135–147.

IEEE

[1]M. B. Yildiz ve S. Telli Çetin, “3-RRR Paralel Manipülatörlerde Ters Kinematik Tabanlı Çalışma Alanı Belirleme ve Açısal Kısıtların Çalışma Alanına Etkisi”, Uluslararası Bilim Teknoloji ve Tasarım Dergisi, c. 6, sy 2, ss. 135–147, Ara. 2025, [çevrimiçi]. Erişim adresi: https://izlik.org/JA32YC85WN

ISNAD

Yildiz, Mustafa Burak - Telli Çetin, Sevda. “3-RRR Paralel Manipülatörlerde Ters Kinematik Tabanlı Çalışma Alanı Belirleme ve Açısal Kısıtların Çalışma Alanına Etkisi”. Uluslararası Bilim Teknoloji ve Tasarım Dergisi 6/2 (01 Aralık 2025): 135-147. https://izlik.org/JA32YC85WN.

JAMA

1.Yildiz MB, Telli Çetin S. 3-RRR Paralel Manipülatörlerde Ters Kinematik Tabanlı Çalışma Alanı Belirleme ve Açısal Kısıtların Çalışma Alanına Etkisi. Uluslararası Bilim Teknoloji ve Tasarım Dergisi. 2025;6:135–147.

MLA

Yildiz, Mustafa Burak, ve Sevda Telli Çetin. “3-RRR Paralel Manipülatörlerde Ters Kinematik Tabanlı Çalışma Alanı Belirleme ve Açısal Kısıtların Çalışma Alanına Etkisi”. Uluslararası Bilim Teknoloji ve Tasarım Dergisi, c. 6, sy 2, Aralık 2025, ss. 135-47, https://izlik.org/JA32YC85WN.

Vancouver

1.Mustafa Burak Yildiz, Sevda Telli Çetin. 3-RRR Paralel Manipülatörlerde Ters Kinematik Tabanlı Çalışma Alanı Belirleme ve Açısal Kısıtların Çalışma Alanına Etkisi. Uluslararası Bilim Teknoloji ve Tasarım Dergisi [Internet]. 01 Aralık 2025;6(2):135-47. Erişim adresi: https://izlik.org/JA32YC85WN