Robot Kollarının Zaman ve Enerji Açısından Optimal Kontrolü

Bu bildiride n serbestlik dereceli bir robot kolun belirtilen iki konum arasında optimal olarak hareket ettirilmesi problemi ele alınmıştır. Optimizasyon, harcanan zaman ve enerjiyi belli oranlarda içeren bir performans ölçüsünün minimum yapılması ile gerçekleştirilmiştir. Optimizasyon sırasında, sürücü kuvvet ve momentlerin büyüklükçe sınırlı oldukları da göz önüne alınmış-tır. Optimizasyon sonucunda ortaya çıkan kontrol kuralı, sürücü kuvvet ve momentlerden her birinin üç konumlu olarak yani (-max, O, +max) değerlerinden birini alacak biçimde uygulanmasını gerektirmektedir. Bu üç değerin birinden diğerine geçişin görüleceği dönüşüm zamanları, eklem değişkenlerinin türevlerinin çözüm sonucu elde edilen özel fonksiyonlara eşit oldukları zamanlar olarak belirlenmektedir. Optimal çözümü verilen bir ilk konum yerine, parametrik olarak belirlenen bir ilk konum kümesi için elde etmek ve daha sonra verilen ilk konumu sağlayan çözümü interpolasyon yolu ile bulmak daha kolay ve uygun olmaktadır. Bildiride geliştirilen optimizasyon yöntemi örnek olarak üç uzuvlu bir robot kola uygulanmıştır.