Kumaşların Kaldırılmasında Kullanılan Robot Ellerin Karşılaştırılması ve Sistemin Tanıtımı

Yıl 2001, Cilt: 4 Sayı: 1, 11 - 19, 01.05.2001

Babür Özçelik Fehmi Erzincanlı İlyas Kandemir

Öz

Üst üste konulan onlarca kumaşın
otomatik kesme sistemleri ile kesildikten sonra, robot elleri vasıtasıyla tek
tek kaldırılıp işlem göreceği yere götürülmesi gerekmektedir. Burada problem,
kumaşların yığın üstünden tek tek kaldırılmasında meydana gelmektedir. Bu
çalışmada, bir nozul sistemi vasıtasıyla radyal dış akış kullanılarak
kumaşların bir yığın üstünden kaldırılmasına yönelik uygulama ile daha önce bu
konuda yapılmış değişik kaldırma çalışmaları karşılaştırıldı. Radyal akış ile
kaldırılan malzeme yüzeyinde oluşan itme ve çekme kuvvetleri ile oluşan aralık'
ifade eden formül açıklandı. 

Anahtar Kelimeler

Robot Eli, Kumaşların Tutulması, Robot, Esnek Malzeme

Kaynakça

• 1. Brown, D., and El Maraghy, H.A., Design and Im-plementation of A Computer-Controlled Sensor-Equipped Robot End Effector, Computers in In-dustıy, 11, pp. 119-133, 1988.
• 2. Pham, D.T., and Yeo, S.H., A Knowledge,Based System for Robot Gripper Selection: Criteria for Choosing Grippers and Surfaces for Gripping, Int. J. Mach. Tools Manufact., Vol. 28, No. 28, pp.301-313, 1988.
• 3. Pham, D.T., and Yeo, S.H., Strategies for Grip-per Design and Selection in Robotic Assembly, Int. J. Prod. Res., Vol. 29, No.2, pp. 303-316, 1991.
• 4. Heilala, J., Ropponen, T., and Airila, M., Mechatronic Design for Industrial Grippers, Mechatronics, Vol. 2, No. 3, pp. 239-255, 1992.
• 5. Tella, R., Bırk, J.R., and Kelley, R.B., General Purpose Hands for Bin- Picking Robots, IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics, Vol. SMC-12, No. 16, 1982.
• 6. Pham, D.T., and Tacgin, E., Grippex: A Hybrid Expert System for Selecting Robot Gripper Types, Int. J. Mach. Tools Man., Vol. 32, No. 3, pp. 349-360, 1992.
• 7. Karakerezıs, A., Ippohto, M., Doulgen, Z., Rızzı, K., and Petrıdıs, V., A Flexible Gripping System for Handling Irregular Flat Non Rigid Materials, Proceedings of EURISCON'94, European Robotics and Intelligent Systems Conference, Vol. 3, pp. 1365-1378, Malaga, Spain, 22-25 August, 1994.
• 8. Taylor, P.M., Presentation and Gripping of Flexible Materials, Assembly Automation, Vol. 15 No. 3, pp.33-35, 1995.
• 9. Taylor, P.M., Wilkinson, A.J., Gibson, I., Palmer, G.S., and Gunner, M.B., The automa-tion of complex fabric handling tasks requiring out of plane manipulation, IEEE-91 icar, 5d1 int. Conf. On advanced robotics in unstructure envir., pp. 775-780, 1991.
• 10. Erzincanlı, F., A Non-Contact End Effector for Robotic Handling of Non-Rigid Materials, Ph.D. Thesis, University of Salford, Salford, 1995.
• 11. Özçelik, B., Dokunmasız Robot Eliyle Kumaşların Kaldırılması, Doktora Tezi, SAU, Sakarya, 1999.
• 12. Asawa, G.L., Pande, P.K., ve Godbole, P.N., Radial Turbulent Flow Between Parallel Plates, Journal of Hydraulic Engineering, Vol. 111/4, pp:695-712, 1985.
• 13. Dore, A.M., He, D., Erzincanlı, F., and SHARP, J.M., Linear drive manipulators and non-contact gripping, Proceedings of EURISCON'94, Euro-pean Robotics and Intelligent Systems Conference, Vol. 2, pp. 543-548, Malaga, Spain, 22-25 August, 1994.
• 14. Mori, K, A Theoretical Investigation of Pressure Depression in Externally Pressurised Gasi Lubri-cated Circular Thrust Bearings, J. of Basic Eng., pp: 201-208, June, 1961.
• 15. Asawa, G.L., Pande, P.K., ve Godbole, P.N., Radial Turbulent Flow Between Parallel Plates, Journal of Hydraulic Engineering, Vol. 111/4, pp:695-712, 1985.
• 16. Gülbaran, Emir, Ünit Operasyonları, McCabe-Smith'den çeviri, Matbaa Teknisyenleri Koll. Şti., Ankara, 1981.