Moving Path Estimation from Video Sequences

Abstract

The aim of the study is estimating a robot's path from its camera sequences. Firstly, Scale Invariant Feature Transform - SIFT method was used to detect the identical points of the successive frames. The histograms of the coordinate differences of the matched points are used for estimating the path. The respective pathway was represented in two dimensional spaces by directional combining of the matched (identical) points. The goal of the experiment is to be able to achieve a comparison of the experimental path and theoretical path of a certain object that holding a camera. The experimental results show, the path estimation by using successive images is applicable in static environments, but in the dynamic environments, the generated paths are very noisily.

Keywords

• SIFT, Visual Odometry, Scale-invariant feature transform, Path Estimation, ROBOTYC,

Kamera Görüntülerinden Gidilen Yolun Kestirimi

Öz

Çaly?mada hareket eden bir nesne üzerine yerle?tirilen bir kameradan alynan görüntülerle nesnenin 2 boyutlu ortamda gitti?i yolun bulunmasy amaçlanmy?tyr. Metot olarak öncelikle kameradan alynan ardy?yk görüntülerdeki e?le?en SIFT (Scale-invariant feature transform- Ölçekten Ba?ymsyz Öznitelik Dönü?ümü) noktalary bulunmaktadyr. Daha sonra e?le?en noktalaryn koordinat farklarynyn histogramlary kullanylarak bu iki görüntü arasynda nesnenin gitti?i yolun büyüklü?ü ve yönü belirlenmektedir. Gidilen yol 2 boyutlu uzayda yönlü do?ru parçalary dizisiyle temsil edilmektedir. Bir cep telefonu kamerasyyla gerçek ortamlarda yapylan deneyler sonucunda gidilen yolun, hareketsiz ortamlarda ba?aryly, hareketli (kameranyn ba?ly oldu?u nesne haricinde ba?ka hareketli nesneler oldu?u) ortamlarda ise gürültülü olarak belirlenebildi?i görülmü?tür.

Anahtar Kelimeler

• Ölçekten Ba?ymsyz Öznitelik Dönü?ümü, Görsel Odometri, ODOMETRI, SIFT, HAREKET KESTYRYMY,