Tarımsal ürün bilgilerinin bir gezgin robot yardımıyla temin edilen görüntülerin işlenmesi yoluyla analiz edilmesi

Abstract

 Robotik sistemlerin bir çeşidi olan gezgin (mobil) robotların kullanımı, günlük yaşamımızın farklı alanlarında gelişerek arttığı görülmektedir. Bu çalışmada, görüntü işleme yöntemi ile tarımsal ürün bilgilerinin analiz edilmesi için gezgin robotik sistemin kullanılması ve sistem kurulması aşamasında ortaya çıkabilecek problemlerin çözüm yollarının belirlenmesi amaçlanmıştır. Kablosuz veri iletimi kullanılarak gezgin robot üzerinden gönderilen görüntü,  ortam sıcaklığı ve nem verileri kullanıcı tarafına aktarılmıştır. Böylece, kullanıcı tarafında görüntü işleme yöntemlerinden faydalanılarak geliştirilen yazılım sayesinde görüntü verilerinden bazı bilgiler elde edilmektedir. Görüntü işleme tekniklerinin kullanıldığı yüz tanıma ve ürün bilgisi analiz denemelerinde gezgin robot üzerindeki kameranın kalitesi, ortam aydınlatması, gölgelenme, ürünlerin fiziksel yapıları ve yüz eğitim sayısı robotik sisteme doğrudan etkisi olduğu anlaşılmıştır. Araştırma sonucunda robotik sistemin arazide rahat hareket edebilmesi için hareket sisteminde kullanılan mekanik yapının sanayi tipinde olması gerektiği görülmüştür.

Keywords

• Görüntü işleme,robotik,tarımsal analiz,ürün bilgisi

Analysis of the agricultural product information by processing the images obtained with the help of a mobile robot

Abstract

Mobile robots, a kind of robotic system, are now being used ever more in different areas of daily life. In this study, it is aimed to determine and analyze tomato plant fruits by image processing by using computer or mobile robot which can be controlled automatically by facial recognition in agricultural areas. The determination of the locations of the fruits, the edge measurements, the area size and the color saturation were obtained by the color detection and tracking image processing method and the approximate weight information about the user's fruit was given with the data set created before. The study demonstrated the feasibility of harvestable fruit-related information with agricultural robots based on computer systems for agricultural research centers or large farmers.

Keywords

• Image processing,robotics,agricultural analysis,product information

References

1. [1] Anonymous, «A Brief History of Robotics,» 2008. [Çevrimiçi]. Available: http://robotics.megagiant.com/history.html. [Erişildi: 14 Nisan 2017].
2. [2] Anonim, «Robot Sitesi,» Boğaziçi Üniversitesi, 2009. [Çevrimiçi]. Available: http://robot.cmpe.boun.edu.tr/593/history/1_Giri_c_s.html. [Erişildi: 14 Nisan 2017].
3. [3] N. Yıldız ve T. Uzun, «Araba Benzeri Bir Gezgin Robotun Donanımı ile Yazılımının Tasarlanması ve Gerçekleştirilmesi,» %1 içinde Elektrik-Elektronik-Bilgisayar Mühendisliği 11. Ulusal Kongresi, İstanbul, 2004.
4. [4] E. Kahya, Elma ve Kivi Çeşitlerinin Hasada Yönelik Özelliklerinin Saptanması ve Robotla Hasat Olanakları, Doktora Tezi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Namık Kemal Üniversitesi, Tekirdağ,2012.
5. [5] O. Çelik, E. Yiğiter ve H. Sedef, «Kablosuz Ağ Tabanlı Gezgin Keşif Robotu: Kaşif,» %1 içinde Elektrik-Elektronik-Bilgisayar ve Biyomedikal Mühendisliği 13. Ulusal Kongresi ve Fuarı, İstanbul, 2009.
6. [6] A. B. Tekin ve A. Değirmencioğlu, «Tarımsal Bilişim: İleri Tarım Teknolojileri,» %1 içinde XII. Akademik Bilişim Konferansı, Muğla, 2010.
7. [7] D. Özdemir, Gezgin Robotların Çiftliklerde Ürün Yeri Belirleme ve Taşıma İşlemlerinde Kullanımı, Doktora Tezi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Karadeniz Teknik Üniversitesi, Trabzon, 2009.
8. [8] I. Marqu´es, «Face Recognition Algorithms,» 16 Ocak 2010. [Çevrimiçi]. Available: http://www.ehu.eus/ccwintco/uploads/e/eb/PFC-IonMarques.pdf. [Erişildi: 2017 Temmuz 21].

9. [9] S. A. G. Rojas, «Multiple face detection and recognition in real time,» 2015. [Çevrimiçi]. Available: https://www.codeproject.com/Articles/239849/Multiple-face-detection-and-recognition-in-real. [Erişildi: 23 Nisan 2017].
10. [10] U. Yalçın, «C# ile Renkli Nesne Takibi – Color Tracking,» 2011. [Çevrimiçi]. Available: http://uguryalcin.org/wordpress/?p=372. [Erişildi: 26 Nisan 2017].
11. [11] S. Şos, «Mavi Renkli Nesneleri Takip edebilen C# Projesi,» 2016. [Çevrimiçi]. Available: http://www.koddunyam.com/2016/08/mavi-renkli-nesnelerin-takibi-projesi-c.html. [Erişildi: 25 Nisan 2017].