Labirent Robotu Tasarımı Ve Uygulaması

Yıl 2003, Cilt: 7 Sayı: 3, 103 - 109, 01.09.2003

Ali Çetiner Hüseyin Ekiz

Öz

 Robotlar, gerek otomasyon sistemlerinde gerekse de günlülk yaşantımızın çeşitli alanlarında gün geçtikçe daha geniş bir şekilde kullanılmaktadır. Çok farklı alanlarda, çeşitli işlemleri gerçekleştirmek için kullanılan robotlarda kontrol işlemi, mikroişlemciler veya mikrodenetleyiciler ile gerçekleştirilmektedir. Robot uygulamalarında, mikroişlemci ile birlikte çevre birimlerini içermesi nedeni ile mikrodenetleyicilerin kullanımı tercih edilmektedir. Bu çalışmada, milkrodenetleyici kontrollü yürüyen bir robotun tasarımı ile ilgili detaylar verilmekte ve tasarlanan robotun gerçekleşmesi ile ilgili açıklamalar verilmektedir. İki step motor kullanılarak oluşturulan iktekerlekli robot, PIC16F84 mikro denetleyicisi kullanılarak kontrol edilmektedir. Tasarlanan ve gerçekleştirilen sistemde 3 temel devre bulunmaktadır. PIC16F84 kullanılarak oluşturulan kontrol devresi, :algılayıcı devresi ve PIC16F84 temelli step motor sürücü devresi. Uygulaması yapılan robotta, yansıtıcı yüzeylere duyarlı algılayıcılardan gelen bilgiler doğrultusunda robot yonunu ve hareketini belirlemektedir. Algılayıcılardan gelen bilgiler, kontrol devresindeki PIC16F84 mikrodenetleyicisi tarafından yorumlanmakta ve PIC16F84'de bulunan programı yardımı ile step motorlar sürülerek motorun hareketi sağlanmaktadır. Hareket edebilme kabiliyeti kazanan robot, labirentin duvarlarındaki yansıtıcı yüzeyleri dikkate alarak yönünü tayin edebilmekte ve robotun labirent içindeki hareketleri, kontrol devresindeki PIC16F84'e yüklenen programa göre gerçekleştirilmektedir.

Anahtar Kelimeler

Labirent robot PIC16F84, algılayıcı step motor

Kaynakça

• [l]. ALTINBAŞAK, O., Mikrodenetleyiciler ve PIC Programlama, Eylül 2000, İstanbul
• [2]. ALTINBAŞAK, O., PIC Basic Pro ile PIC Programlama, Eylül 2002, İstanbul
• [3]. AYDINYÜZ, M. E. - TAŞÇI, S. Z., Proje AtölyesiJICA, 1992, İstanbul
• [4]. ÇETİN, K., Endüstriyel Elektronik ve Uygulama Devreleri, Birsen Yayınevi, 1999, İzmir
• [5]. DİNÇER, G., PIC Microcontroler Uygularr..a Devreleri
• [6]. KARAKAŞ, H., İleri PIC16F84 Uygulamalan-1, Eylül 2002, Tuzla
• [7]. GARDNER, N. PIC Programlama El Kitabı, Ç: C.Yalçın
• [8]. ÖZKAN, T., Mikro İşlemciler, Mikro Bilgisayarlar, 1993
• [9]. TAŞÇI, S. Z., Sistem Tasarımı ve Kontrol, 1992, Tuzla
• [10]. TURGUTLU, H. F., PIC Mikrodenetleyicisi Kullanarak Deneysel Bir Eııd. Sis. Kont. Edilmesi. Yüksek Lisans Tezi, Niğde Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Elektrik-Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı, Mart 2002