The act of being able to move is a result of vitality, and the most advanced type is the act of walking on two legs. The act of walking occurs when certain limbs periodically repeat their own movements. This movement is called a "step". The walking movement is formed by the repetition of steps. Human body structural design has been tried to adapt to today's technology with different approaches, but while trying to make a technological difference during these approaches, they neglected some basic facts. In this study, the humanoid walking motion was divided into parts in the form of stepping and divided into 2 as mobility and balance ability and analyzed mathematically. An ideal physical model design that will provide movement has been realized. The mathematical model that emerged as a result of the examination of the walking movement was applied to the sample movements and analyzed with the graphical results obtained.
Humanoid robot Human-gait Musculoskeletal model Humanoid balance step
Hareket edebilmek eylemi canlılığın bir sonucudur ve en gelişmiş türü ise 2 ayak üzerinde yürüme eylemidir. Belirli uzuvların kendi hareketlerini periyodik olarak tekrarlamasıyla yürüme eylemi meydana gelir. Bu hareket “adım” olarak adlandırılır. Yürüme hareketi adımların tekrarlanmasıyla oluşur. İnsan gövde yapısal tasarımı farklı yaklaşımlar ile günümüz teknolojisine uyarlamaya çalışılmıştır ancak bu yaklaşımlar esnasında teknolojik açıdan bir fark yaratmak isterken bir takım temel gerçekleri ihmal etmişlerdir. Bu çalışmada, insansı yürüme hareketi adımlama biçiminde parçalara bölünerek hareket kabiliyeti ve denge kabiliyeti olarak 2 ye ayrılmış ve matematiksel olarak incelenmiştir. Hareketi sağlayacak ideal bir fiziksel model tasarım gerçekleştirilmiştir. Yürüme hareketinin incelenmesi sonucu ortaya çıkan matematiksel model örnek hareketlerde uygulanarak analiz edilmiş elde edilen grafiksel sonuçlarla yorumlanmıştır.
İnsansı robot İnsan yürüyüşü Kas-İskelet Modeli İnsansı Denge Adımı
Birincil Dil | Türkçe |
---|---|
Konular | Mekatronik Sistem Tasarımı, Kontrol Mühendisliği, Mekatronik ve Robotik (Diğer), Makine Tasarımı ve Makine Elemanları, Makine Teorisi ve Dinamiği |
Bölüm | 37. Sayı Cilt I |
Yazarlar | |
Yayımlanma Tarihi | 31 Temmuz 2024 |
Gönderilme Tarihi | 31 Mayıs 2024 |
Kabul Tarihi | 17 Temmuz 2024 |
Yayımlandığı Sayı | Yıl 2024 Cilt: 1 Sayı: 37 |