KONUM KONTROLLÜ 6x6 SERBESTLİK DERECELİ STEWART PLATFORMU’NUN TASARIMI, MODELLENMESI VE SİMÜLASYONU

Yıl 2014, Cilt: 6 Sayı: 3, 49 - 61, 01.09.2014

Cevher Sunguray Satılmış Ürgün Haluk Demirtaş Sezer Güngör

Öz

Seri ve paralel mekanizmalar günümüzde birçok alanda yoğun şekilde kullanılmaktadır. Paralel mekanizmaların en yaygın kullanıldığı Stewart Platformu, ilk olarak 1965’te D. Stewart tarafından uçak simülatörlerinde kullanılmak üzere yapılmıştır. Stewart platformu, biri hareketli diğeri sabit olmak üzere iki plaka arasına yerleştirilen ve uzunluğu değiştirilebilir altı kol ile oluşturulabilir. Mekanizmada kullanılan uzuv sayısına ve bağlantı şekillerine göre hareket kabiliyeti değişiklik gösterir. Bu sistem, hava aracının uzaysal hareketlerinin gerçek zamanlı olarak uygulanmasını sağlamaktadır. Bu çalışmada, MATLAB, Simulink ve SolidWorks gibi programların kullanımıyla konum kontrollü 6x6 serbestlik derecesine sahip bir Stewart Platform üretimi hedeflenmektedir.

Anahtar Kelimeler

Stewart Platform, Simülatör, Gerçek Zamanlı Kontrol, Konum Kontrolü, Ters Kinematik

DESIGN, MODELLING AND SIMULATION OF POSITION CONTROLLED 6x6 DEGREE OF FREEDOM STEWART PLATFORM

Öz

Serial and parallel mechanisms are used extensively in many fields today. Stewart Platform which is the most
widely used parallel mechanism was first intended to be used in aircraft as a simulator in 1965 by
D. Stewart. Stewart platform can be made with the use of six arms with extensible length and fixed to two plates.
According to the number of limbs used in the mechanism and connections, platform shows changes in mobility.
This system serves spatial movement application of an aircraft as a real time. In this study, with the use of
programs such as MATLAB, Simulink and SolidWorks, Position Controlled 6x6 Degree of Freedom Stewart
Platform’s inverse kinematic analysis and design of this platform is aimed.

Anahtar Kelimeler

Stewart Platform, Simulator, Real Time Control, Position Control, Inverse Kinematic

Kaynakça

• Ulaş B., Stewart Platformu Tasarımı, Yüksek Lisans Tezi, İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, İstanbul, 2009, 251328.
• Ünsal A., Farklı Yapıdaki Stewart Platform Mekanizmalarının Düz ve Ters Kinematik Analizi, Yüksek Lisans Tezi, Yıldız Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, İstanbul, ,201166.
• Stewart, D., “ A Platform with Six Degrees of Freedom” Proceedings Institution of Mechanical Engineers, 180(15), 371-386, 1965.
• Güneri B., “Complete Dynamic Analysis of Stewart Platform Including Singularity Detection” Yüksek Lisans Tezi, Dokuz Eylül Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, İzmir,2007,213141.
• Dongsu, W. ve Hongbin, G. (2007). Adaptive Sliding Control of Six-DOF Flight Simulator
• Motion Platform, Chinese Journal of Aeronautics 20, 425-433. Ay S., “ Stewart Platform Mekanizması Çalışma Uzayı Analizi” Doktora Tezi, Hava Harp Okulu, Havacılık ve Uzay Teknolojileri Enstitiüsü,İstanbul, 2013, 407202
• Elmas Anlı, Hüseyin Alp, Sait N. Yurt ve İbrahim Özkol, “Paralel Mekanizmaların Kinematiği, Dinamiği ve Çalışma Uzayı”, Havacılık ve Uzay Teknolojileri Dergisi Cilt 2 Sayı (19- 36), Ocak 2005.
• Güney A, İnsan Makine Arayüzü olarak 3x3 Stewart Platformunun Empedans Kuvvet Kontrolü, Yüksek Lisans Tezi, Yıldız Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitiüsü, İstanbul,2010,259820
• K.H. Hunt, Kinematic Geometry of Mechanisms (Oxford University, London, 1978).
• Z. Geng and L.S. Haynes, “Six-Degree-of-Freedom Active Vibration Isolation Using aStewart Platform Mechanism”, J. Robotic Systems 10, No. 5, 725–744 (1993).
• Yurt, Sait N., (2002) “6-3 Stewart Platform Mekanizmasının Kinematik, Dinamik
• Analizi ve Kontrolü” İstanbul Teknik Üniversitesi, İstanbul Bonev, I.A., Ryu,J., (2000) “ A New method for solving the kinematics of general 6-6
• Stewart Platforms using three linear extra sensors, Mechanism and Machine Theory, 35, 423- Nanua P. ,Waldron K.J. and Murthy V. (1990). “Direct Kinematic Solution Of A
• Stewart Platform”, IEEE Transactions on Robotics and Automation, 6:438-444. Yıldız İ, “Uzaysal Hareket Eden Taşıtların Stewart Platform Mekanizması İle Tek Noktadan Kuvvet Geri Beslemeli Kontrolü” Doktora Tezi, Yıldız Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, İstanbul, 2012, 295837
• Raghavan M. The Stewart platform of general geometry and has 40 configurations. Journal of Mechanical Design, 115, 277-282, 1993. İnternet Kaynakları URL-1] http://www.otomasyondergisi.com.tr/arsiv/yazi/stewart-platform-ve-hareketli-yaris- simulasyonu Erişim Tarihi: 30.10.2014
• URL-2]http://robotics.technion.ac.il/projects/ronen_project.html Erişim Tarihi: 30.10.2014