GERÇEK ZAMANLI İŞLETİM SİSTEMİ İLE ÇALIŞAN SUMO ROBOT

Yıl 2020, Cilt: 12 Sayı: 1, 10 - 19, 16.06.2020

Ahmet Akif Köse Mehmet Albayrak

Öz

Bu çalışmada; sumo robot mekaniği üzerinde gerçek zamanlı işletim sistemi kütüphanesi kullanılarak robotun kontrol edilmesi sağlanmıştır. Sumo robotun gerçek zamanlı işletim sistemi komutlarını kullanarak karar vermesi ve mümkün olan en hızlı şekilde komutu uygulaması, robotun istenilen davranışları en kısa sürede karar vererek yapması ve rakiplerine karşı üstünlük sağlaması amaçlanmıştır. Mevcut sumo robot uygulamalarında geçerli ölçü olan 20cm*20cm boyutlarına sığabilecek dört tekerli bir robot mekaniği hazırlanmıştır. Bu mekanikte kullanılan motorlar 1000d/dk üzerinde ve yüksek güç üreten olması esas alınmıştır. Bunların yanı sıra kullanılan kontrast sensörleri tepki süresi çok kısa olan türden seçilmiştir. Ayrıca robot yarışmalarında rakip robotları algılamada kullanılanlara benzer mesafe sensörleri, kızılötesi çalışacak yapıda ve tepki süreleri kısa seçilmiştir. Kontrol kartında kullanılan mikro denetleyici/mikroişlemci seçiminde gerçek zamanlı işletim sistemi komutlarını destekleyecek ve mümkün olan en yüksek frekansta çalışabilecek işlemci tercih edilmiştir. Hızlı algılama ve hızlı karar verme sonucunda motorların devirlerinin de yüksekliği dikkate alınırsa hızlı hareket (çabuk tepki verme) sağlanmıştır. Bu çalışmayı önceki çalışmalardan farklı yapan unsur, donanımsal parçaların yüksek performansa (hız, güç, dayanıklılık vb.) sahip olmasının yanı sıra gerçek zamanlı işletim sistemi (GZİS) komutları ile yazılımsal olarak üstünlük elde edilmeye çalışılmıştır.

Anahtar Kelimeler

Sumo robot, Gerçek zamanlı işletim sistemi, kontrol

Destekleyen Kurum

süleyman demirel üniversitesi bap koordinatörlüğü

Proje Numarası

3616-yl-13

Teşekkür

süleyman demirel üniversitesi bap koordinatörlüğü

Kaynakça

• Katipoğlu, G., Üç Serbestlik Dereceli Robot Kolunun Pozisyon Kontrolü, Doctoral dissertation, DEÜ Fen Bilimleri Enstitüsü, 2013, s.2-3.
• Naughton, J. D., Futurology and Robots: Karel Čapek's RUR., Culture, Theory and Critique, 28(1), 1984, s.72-86.
• Boston Dynamics, Erişim Tarihi: 20.05.2019.https://www.bostondynamics.com/atlas
• Albayrak, M., & Yüksel, Y., 8051 Mikrodenetleyicili Bir Sumo Robot Tasarımı ve Uygulaması, Süleyman Demirel Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi, 11(1), 2007, s.96-102.
• Robotistan.com, Arduino Mega 2560, Erişim tarihi: 13.04.2018.https://www.robotistan.com/orjinal-arduino-mega-2560-r3-yeni-versiyon-1
• Inam, R., Mäki-Turja, J., Sjödin, M., & Behnam, M. (2011). Hard Real-Time Support for Hierarchical Scheduling in FreeRTOS, In 23rd Euromicro Conference on Real-Time Systems, pp. 51-60.
• Techtud, Multithread Modelleri, Erişim tarihi: 20.04.2019.https://www.techtud.com/short-notes/multithreading-models-many-one-model one-one-model-many-many-model
• İTÜ Bilgi işlem Daire Başkanlığı, (2013), Erişim Tarihi: 05.10.2018. http://bidb.itu.edu.tr/seyir-defteri/blog/2013/09/06/%C3%A7ift-%C3%A7ekirdekli-i%C5%9Flemci
• Agypt, B., Rubin, B. A., & Spivack, A. J., Thinking Outside the Clocks: The Effect of Layered‐Task Time on the Creative Climate of Meetings, The Journal of Creative Behavior, 2012, 46(2), pp.77-98.