Triglide Robotun Dinamik Denklemleri Kullanılarak Kayan Kipli Denetleyici ile Denetimi

Year 2017, Volume: 4 Issue: 7, 84 - 98, 22.12.2017

MUHAMMET Aydın , Oğuz Yakut

Abstract

Bu çalışmada, delta
paralel robot ailesinden olan üç serbestlik dereceli triglide paralel robotun
ters ve düz kinematik denklemleri ile dinamik denklemleri kullanılarak kayan
kipli denetleyici ile denetimi gerçekleştirilmiştir. Kayan kipli denetleyicinin
katsayıları genetik algoritma kullanılarak optimizasyonla bulunmuştur. Kayan
kipli denetleyicinin paralel robot üzerindeki başarısını ortaya koymak amacıyla
üç farklı referans noktası için denetimler tekrarlanmıştır. Kayan kipli
denetleyicinin yapısında yer alan sign işaret fonksiyonunun yol açtığı
çatırdama problemi, saturasyon fonksiyonu kullanılarak azaltılmaya
çalışılmıştır. Sayısal çözümler için Matlab paket programı kullanılmıştır.
Triglide paralel robota uygulanan denetimlerle sistem cevapları grafiksel
olarak elde edilmiş ve sonuçlar irdelenmiştir. 

Keywords

Dinamik, Genetik algoritma, Kayan kipli denetim, Kinematik, Triglide

References

• [1] Sciavicco L, Siciliano B. Modeling and Control of Robot Manipulator. 2nd ed. London: Springer; 2000.
• [2] Merlet JP. Parallel Robots. 2nd ed. The Netherlands: Springer, 2006, p. 75-76.
• [3] Merlet JP. On the infinitesimal motion of parallel manipulators in singular configurations. In: Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation,Nice, France, 1992.
• [4] Bi ZM, Lang SYT. Joint workspace of parallel kinematic machines. Robotics and Computer Integrated Manufacturing 2009; 25:57-63.
• [5] Merlet JP. Determination of the orientation workspace of parallel manipulators. Journal of Intelligent and Robotic Systems 1995; 13: 143–160. [6] Mustafa M, Misuari R, Daniyal H. Forward kinematics of 3 degrees of freedom delta robot. In: The 5th Student Conference on Research and Development, Malasia, 11-12 December 2007.
• [7] http://www.parallemic.org/Reviews/Review002.html, Delta Parallel Robot, 6 Mayıs 2001.
• [8] Merlet JP. Parallel Robots. 2nd ed. The Netherlands: Springer, 2006, p. 31-34.
• [9] Aydın M, Alli H. Üç serbestlik dereceli Triglide paralel robotun ters ve düz kinematik çözümlerinin analitik olarak elde edilmesi. TOK2012, Nigde, Turkey, 2012.
• [10] Aydın M, Alli H. The Obtaining of Dynamic Equations for Three Degree of Freedom Parallel Robot. In: Proc. of the International Conference on Advances in Mechanical and Automation Engineering - MAE 2016, Roma, İtaly, 2016.
• [11] Young, K.D., Utkin, V.I., Ozguner, U. A Control Engineer’s Guide to Sliding Mode Control. IEEE Transactions on Control Systems Technology 1999; 7 (3): 328-342.
• [12] Edwards C, Spurgeon S K. Sliding Mode Control: Theory and Applications. London: Taylor and Francis; 1998.