AMORTİSÖR SÖNÜMLEME ÖZELLİĞİNE GÖRE DEĞİŞEN FREN BASINCI İLE ABS KONTROL PARAMETRELERİ ARASINDAKİ ETKİLEŞİMİN FREKANS TEPKİ FONKSİYONU İLE İNCELENMESİ

Year 2011, Volume: 26 Issue: 3, 0 - , 20.02.2013

Hakan Köylü Ali Çınar Mehmet Uçar

Abstract

Bu çalışmada, ıslak ve kaygan yüzeyli pürüzlü yolda ABS(Anti-Lock Brake System)’nin aktif olduğu sert frenlemeanında farklı karaktesitikte fren basıncı değişimleri ile kayma oranı ve tekerlek ivmesi arasındaki etkileşimler, frekansboyutunda araştırılmıştır. Farklı fren basıncı karakteristikleri, amortisör sönümleme kapasitesini değiştirerek eldeedilmiştir. Bunun için pürüzlü yol üzerinde sert, orta-sert ve yumuşak amortisörlerin ayrı ayrı kullanıldığı ABS testleri,gerçekleştirilmiştir. Deneysel çalışmada, tekerlek hızı, taşıt hızı, fren basıncı değişimleri ve etkin yuvarlanma yarıçapıdeğişimleri ölçülmüştür. ABS’nin kontrol ettiği kayma oranı ve tekerlek ivmesi ölçülen parametrelerdenhesaplanmıştır. Elde edilen bulgulardan fren basıncı ile kayma oranı ve tekerlek ivmesi arasında iki farklı frekans tepkifonksiyonu (FTF), MATLAB’da yazılan program ile bulunmuşlardır. FTF sonuçlarında fren basıncının, kayma oranıve tekerlek ivmesini farklı frekanslarda ve şiddetlerde uyardığı görülmüştür. Bu şekilde uyarılan kontrolparametrelerinin fren basıncı değişimlerine karşı gösterdikleri tepkiler, ABS’nin kontrol performansının belirlenmesinisağlamıştır. Buna göre, FTF’lerde yol tipi ve amortisör sönümleme kapasitesi değişimine göre kontrol performansınıbelirleyen faktörlerin, tepkilerin oluşum hızı, tepki şiddeti ve tepki sayısı olduğu görülmüştür. Bunlardan yol tipideğişimi, bu faktörler ile elde edilirken amortisör sönümleme kapasitesi değişimi, bu faktörlerin yanında rezonansfrekanslarında kayma ile belirlenebildiği görülmüştür.

Keywords

ABS, pürüzlü yol, kayma oranı, tekerlek ivmesi, FTF.

References

• Göktan, A.D., Güney, A., Ereke, M, Taşıt
• Frenleri, İTÜ Matbaası, İstanbul, 1995.
• Watanabe, M., Noguchi, N., “A New Algortihm
• for ABS to Compensate for Road – Disturbance”,
• SAE Paper, No.900205, 1990.
• Cheli, F., Concas, A., Giangiulio, E., Sabbioni,
• E.,”A simplified ABS numerical model :
• Comparison with HIL and Full Scale
• Experimental Tests”, Computers and
• Structures, 86, 1494-1502, 2008.
• Li, J., Yu, F., Zhang, J.W., Feng, J.Z., Zhao,
• H.P.,”The Rapid Development of A Vehicle
• Electronic Control System and Its Application to
• An Anti-Lock Braking System Based on
• Hardware-In-The-Loop Simulation”, IMechE –
• Part D: Journal of Automobile Engineering,
• , 95-105, 2002.
• Müller, S., Uchanski, M., Hedrick,
• K.,”Estimation of Maximum Tire-road Frcition
• Coefficient”, ASME – Journal of Dynamic
• systems, Measurement and Control, 125, 607-
• , 2003.
• Sugai, M., Yamaguchi, H., Miyashita, M.,
• Umeno, T., Asano, K.,”New Control Technique
• for Maximizing Braking Force on Antilock
• Braking System”, Vehicle System Dynamics,
• , 299-312, 1999.
• Weida, W., Nengen, D., Xiangyang, D.,”An
• Improved Self-Adaptive of Vehicle Reference
• Speeds for ABS”, IEEE, 98-102, 2006.
• Solyom, S., Rantzer, A., Lüdemann, J.,”Synthesis
• of a Model-Based Tire Slip Controller”, Vehicle
• System Dynamics, 41, 6, 475-499, 2004.
• Satoh, M., Shiraishi, S.,”Excess operation of Anti
• Lock Brake System on a Rough Road”,
• IMECHE., C18/83, 1983.
• Mauer, G., Gissinger, G and Chamaillard,
• Y.,”Fuzzy Logic Continuous and Quantizing
• Control of an ABS Braking System”, SAE
• Paper, No:940830, 1994.
• Zegelaar, P.W.A., The Dynamic Response of
• Tyres To Brake Torque Variations and Road
• Unevennesses, Doctoral Thesis; Delft University
• of Technology, 205-206, Delf, Nedherland, 1998.
• Schneider, M.J.,”Use of a Hazard and Operability
• Study for Evaluation of ABS control Logic”,
• SAE Paper, No:970815, 1997.
• Shao, J., Zheng, L., Li, Y.N., Wei, J.S., Luo,
• M.G.,”The Integrated Control of Anti-Lock
• Braking System and Active Suspension in
• Vehicle”, Fourth International Conference on
• Fuzzy Systems and Knowledge Discovery,
• China, 2007.
• Alleyne, A.,” Improved Vehicle Performance
• Using Combined Suspension and Braking
• Forces”, Vehicle System Dynamics, 27, 235-
• , 1997.
• Lin, J.S and Ting, W.E., “Nonlinear Control
• Design of Anti-Lock Braking Systems With
• Assistance of Active Suspension”, IET Control
• Theory Appl., vol 1, pp 343-348, 2007.
• Güney, A., Taşıtlarda Titreşim ve Gürültü,
• İTÜ Matbaası, İstanbul, 2000.
• Jimin, H and Zhi-Fang, F., Modal Analysis,
• Butterworth-Heinemann, London, England, 2001