NARMA L-2 Denetleyici ile Top Çubuk Kontrolü

Yıl 2018, Cilt: 1 Sayı: 2, 77 - 83, 29.12.2018

Enes Vardar Kaplan Kaplan Hüseyin Metin Ertunç

Öz

Bu çalışmada, Yapay Sinir Ağları (YSA) kontrol
algoritmalarından biri olan NARMA L-2 kontrol yapısı incelenerek top-çubuk
sisteminde topun konum kontrolü gerçekleştirilmiştir. Top-çubuk sisteminin
gerçekçi bir simülasyonu MATLAB ortamında oluşturularak topun konum kontrolü
ilk önce manüel olarak el ile kontrol edilmiş ve YSA’nın NARMA L-2 kontrol
yapısı eğitilmek için gerekli olan çıkış ve denetim sinyalleri bulunmuştur.
Bulunan bu veriler ile tasarlanan YSA yapısı eğitilmiş ve NARMA L-2 kontrol
yapısı MATLAB ortamında oluşturulmuştur. Elde edilen simülasyon programı ile
farklı referans sinyalleri için top-çubuk konum kontrolü NARMA L-2 kontrol
yapısı ile başarıyla gerçekleştirilmiştir.

Anahtar Kelimeler

Narma L-2 kontrol, Top ve çubuk, yapay sinir ağları

Kaynakça

• Elmas Ç., 2016. Yapay Zekâ Uygulamarı, Seçkin Yayıncılık, İstanbul,.
• Edited by Suzuki K., 2011. Artificial Neural Networks Industrial and Control Engineering Applications, India March,
• Sharma S., Kumar V., Kumar R., 2012. Supervised Online Adaptive Control of Inverted Pendulum System Using ADALINE Artificial Neural Network with Varying System Parameters and External Disturbance. I.J. Intelligent Systems and Applications, 8, 53-61.
• Mute L., Chaudhari K., Khamari R., Singare A., 2015. System Identification Using Neural Network Model for Speed Control of DC Motor Dinesh. International Research Journal of Engineering and Technology, 2(3).
• Valluru S. K., Singh M., Kumar N., 2008. Implementation of NARMA-L2 Neuro controller for Speed Regulation of Series Connected DC Motor. Proceedings of the International Conference on Computer and Communication Engineering.
• https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/151-ball---beam-demo.
• Cilimkovic M. Neural Networks and Back Propagation Algorithm Institute of Technology Blanchardstown Road. North Dublin 15 Ireland.