Bu makalede TÜBİTAK destekli “23 Serbestlik Dereceli İnsansı Koşan Robot” projesinin eklemlerini kontrol edebilmek için geliştirilen elektronik sistem tanıtılmaktadır. Bu sistem biri potansiyometre diğeri kodlayıcı olan iki ayrı dâhili duyargadan eklem konumlarını algılamaktadır. Alınan konum bilgileri elektronik devreler ve kontrol bilgisayarı tarafından işlenerek gerekli kontrol sinyalleri üretilmektedir. Eklemleri sürmek için 3 farklı güçte motor kullanılmıştır. Bu motorların ihtiyaç duyduğu gücü, LM12 güç işlemsel kuvvetlendiricilerden oluşan servo sürücü devresi karşılamaktadır. Çevre şartlarından dolayı oluşan gürültüleri engelleyebilmek için kaskı diyotları ve özel filtre devreleri kullanılmıştır. Yapılan deneylerde ortaya çıkan hatalar tespit edilip giderilerek, elektronik devreler mevcut robot için en iyi hale getirilmiştir. Geliştirilen elektronik devre sistemi, 30 KHz gibi oldukça yüksek bir hızda çalışabilmektedir
In this paper, electronic circuits that are used as a part of control system of a biped robot project titled “23 degree of Freedom Biped Robot” at Balikesir University are introduced. The angles between adjacent joints are measured by a potentiometer and an kodlayıcı. Measured position information preprocessed by electronic circuits and than the control computer generates necessary control efforts. Three different types of DC electric motors are used. LM12 power opamps based power circuitry supplies the electric motors. In order to suppress environmental noise, clamp diodes and special low pass filters are being utilized. Electronic circuitry experimentally tuned to best service the current robotic system. Present control system can perform a very fast control loop that reaches 30 KHz
Diğer ID | JA22DH37HY |
---|---|
Bölüm | Araştırma Makalesi |
Yazarlar | |
Yayımlanma Tarihi | 1 Aralık 2008 |
Gönderilme Tarihi | 1 Aralık 2008 |
Yayımlandığı Sayı | Yıl 2008 Cilt: 10 Sayı: 2 |