Namlu Stabilizasyonunun Kayan Kipli Kontrol Yöntemi Desteği İle Dört Bacaklı Bir Robot Üzerinde Uygulanması
Abstract
Savunma alanında yapılan çalışmalarda ele alınan silah sistemlerinin kolay kontrol edilebilir ve yüksek hassasiyetli olması beklenmektedir. Silah sistemlerinin başarılı bir şekilde hedef takibi yapabilmesi, namlu stabilizasyon sistemi ile mümkündür. Silah kulesi stabilizasyon çalışmaları ile geliştirilen savunma teknolojilerinin önemi günümüzde gittikçe artmaktadır. Robot teknolojisinin gelişmesine bağlı olarak gelecekte savunma sistemlerinde robotların kullanımı da kaçınılmaz olacaktır. Bu çalışmada 4 ayaklı bir robot üzerine yerleştirilmiş namlu sisteminin stabilizasyonu ele alınmıştır. Bunun için, üzerine namlu sistemi yerleştirilmiş 4 bacaklı bir robotun düzlemsel hareketini temsil eden bir matematiksel model elde edilmiştir. Sistem, toplamda 12 bağımsız eksenden oluşmaktadır. Kayan kipli kontrol yöntemi kullanılarak robotun hareketli durumlarında namlunun stabilizasyonu için kontroller gerçekleştirilmiştir. Bu çalışma ile, üzerine silah kulesi yerleştirilmiş dört bacaklı bir robotun, savunma sanayisinde kullanılabileceği ve namlu stabilizasyonunun kayan kipli kontrol ile gerçekleştirilebileceği ortaya konulmuştur. Simülasyonlar için MATLAB programı kullanılmış ve elde edilen sonuçlar grafiksel olarak değerlendirilmiştir.
Keywords
References
- 1 Işık H. 2016. Namlu İçerisindeki Balistik Parametrelerin Modellenmesi. The Journal of Defense Sciences; 15, pp.159.
- 2 Afacan, K. 2004. Modeling and Control of a Stabilization System. Master Thesis – METU, pp.2.
- 3 Songül S. 2014. Tank Namlusu Stabilizasyon Sisteminin Arduino ile Uygulanması ve Deneysel Düzeneğinin Hazırlanması. Master Thesis – Trakya Üniversitesi, pp.20.
- 4 Gümüşay Ö. 2006. Intelligent Stabilization Control of Turret Subsystems Under Disturbances From Unstructed Terrain. Master Thesis – METU, pp.2-3.
- 5 Korobiichuk I. 2016. Mathematical Model of Presicion Sensor for an Automatic Weapons Stabilizer System. Measurement, 89, 151-158.
- 6 Kline A., Ahner D., Hill R. 2019. The Weapon-Target Assignement Problem. Computer and Operations Research, 105, 226-236.
- 7 Gor M, M., Pathak P, M., Samantaray A, K., Yang J, M., Kwak S, W. 2015. Control Oriented Model-Based Simulation and Experimental Studies on a Compliant Legged Quadruped Robot. Robotics and Autonomous Systems, 72, 217-234.
- 8 Ganesh K, K., Pathak P, M. 2013. Dynamic Modelling & Simulation of a Four Legged Jumping Robot with Compliant Legs. Robotics and Autonomous Systems, 61, 221-228.
Details
Primary Language
Turkish
Subjects
-
Journal Section
Research Article
Publication Date
December 24, 2019
Submission Date
March 15, 2019
Acceptance Date
August 9, 2019
Published in Issue
Year 2019 Volume: 8 Number: 4