Yıl 2020, Cilt 8 , Sayı 1, Sayfalar 869 - 879 2020-01-31

Lineer Delta Robotun Doğruluk ve Tekrarlanabilirlik Performansı

Mustafa AYYILDIZ [1] , Elmas AŞKAR AYYILDIZ [2]


Paralel kinematik mekanizmalar ailesinden olan lineer delta robot, 3 adet lineer aktüatör ile hareket edilen, sabit ve hareket platformdan oluşan bir robottur.  Bu çalışmada, lineer delta robotun prototipi yapılarak doğruluk ve tekrarlanabilirlik performansı gerçekleştirilmiştir. Lineer delta robot için deney tasarımı düzeneği kurulmuş ve ISO 9283 standardına göre ortalama doğruluk ve tekrarlanabilirlik parametreleri Microscribe G2X koordinat ölçme cihazı kullanılarak robotun performansı bulunmuştur. Yapılan testlerde robotun ortalama doğruluğu 1,25 mm ve ortalama tekrarlanabilirliği ise 1,45 mm bulunmaktadır. Sonuç olarak yapılan testler açık çevrim kontrol metoduyla yapıldığı için literatürdeki çalışmalara benzerlik göstermektedir.

Lineer delta robot, doğruluk
  • [1] D. Ku, “Direct displacement analysis of a stewart platform mechanism,” Mechanism and Machine Theory, c. 34, s. 3, ss. 453-465, 1999.
  • [2] H. Alp, “Sezgisel yöntemlerle paralel mekanizmaların çalışma uzayı analizi,” Doktora Tezi, Fen Bilimleri Enstitüsü, İstanbul Teknik Üniversitesi, İstanbul, Türkiye, 2007.
  • [3] M. Weck and D. Staimer, “Parallel kinematic machine tools – current state and future potentials,” CIRP Annals - Manufacturing Technology, c. 51, s. 2, ss. 671-683, 2002.
  • [4] X. Hu, “Design and analysis of a three degrees of freedom parallel kinematic machine,” M. Sc. Thesis, The Faculty of Engineering and Applied Science Mechanical Engineering Program University of Ontario Institute of Technology, North Oshawa, 2008.
  • [5] S. Yiğit, “Paralel manipülatörlerin uzaysal vektör cebriyöntemiyle kinematik modellemesi,” Yüksek Lisans Tezi, Fen Bilimleri Enstitüsü, İstanbul Üniversitesi, İstanbul, Türkiye, 2013.
  • [6] Y. Karabulut, “Dokunmatik ekranlı cihazlar için görüntü işlemeye dayalı robotik test otomasyon sistemi geliştirilmesi,” Yüksek Lisans Tezi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Manisa Celal Bayar Üniversitesi, Manisa, Türkiye, 2016.
  • [7] Y. Meng and Z. Zhuang, “Self-calibration of camera-equipped robot manipulators,” The International Journal of Robotics Research, c. 20, s. 11, ss. 909-921, 2001.
  • [8] M.R. Driels, L.W. Swayze and L.S. Potter, “Full-pose calibration of a robot manipulator using a coordinate-measuring machine,” The International Journal of Advanced Manufacturing Technology, c. 8, s. 1, ss. 34-44, 1993.
  • [9] C. Lightcap, S. Hamner, T. Schmitz and S. Banks, “Improved positioning accuracy of the PA10-6CE robot with geometric and flexibility calibration,” IEEE Transactions on Robotics, c. 24, s. 2, ss. 452-456, 2008.
  • [10] A. Nubiola, “Calibration of a serial robot using a laser tracker,” PhD Thesis, École De Technologie Supérieure, Canada, 2011.
  • [11] G. Mosqueira, J. Apetz, K.M. Santos, E. Villani, R. Suterio and L.G. Trabasso, “Analysis of the indoor GPS system as feedback for the robotic alignment of fuselages using laser radar measurements as comparison,” Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, c. 28, ss. 700–709, 2012.
  • [12] M. Ayyıldız, “Esnek üretim sisteminde zeki yükleme ve depolama otomasyonu,” Doktora Tezi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Karabük Üniversitesi, Karabük, Türkiye, 2016.
  • [13] E. Aşkar Ayyıldız, “Nümerik Kontrollü Çoklu Paralel Kinematik Mekanizmalar İçin Algoritma Geliştirme,” Doktora Tezi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Karabük Üniversitesi, Karabük, Türkiye, 2017.
  • [14] R. Kelaiaia, O. Company and A. Zaatri, “Multiobjective optimization of a linear Delta parallel robot,” Mechanism and Machine Theory, c. 50, ss. 159–178, 2012.
  • [15] X. Liu, J. Wang, K. Oh and J. Kım, “A new approach to the design of a delta robot with a desired workspace,” Journal of Intelligent and Robotic Systems, c. 39, ss. 209–225, 2004.
  • [16] Righettini P., Tasora A. and Giberti H., “Mechatronic design of a 3-DOF parallel translational manipulator”, RAAD 11th workshop on robotics in alpe-adria-danube region, Hungary, 2002, ss. 1-6.
  • [17] F. Xie, X. Liu and J. Wang, “Conceptual design and optimization of a 3-DoF parallel mechanism for a turbine blade grinding machine,” Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science, c. 230, s. 3, ss. 406-413, 2016.
  • [18] O. Company and F. Pierrot, “Modelling and design issues of a 3-axis parallel machine-tool,” Mechanism and Machine Theory, c. 37, ss. 1325–1345, 2002.
  • [19] E. Aşkar Ayyıldız and M. Ayyıldız, “Development of a 3-axis parallel kinematic machine for milling wood material–Part 1: Design,” BioResources, c. 12, s. 4, ss. 9326-9337, 2017.
  • [20] P.S. Shiakolas, K.L. Conrad and T.C. Yih, “On the accuracy, repeatability, and degree of influence of kinematics parameters for industrial robots,” International Journal of Modelling and Simulation, c. 22, s. 3, ss. 1-10, 2002.
Birincil Dil tr
Konular Mühendislik
Bölüm Makaleler
Yazarlar

Orcid: 0000-0002-4534-6713
Yazar: Mustafa AYYILDIZ (Sorumlu Yazar)
Kurum: DÜZCE ÜNİVERSİTESİ
Ülke: Turkey


Orcid: 0000-0002-8622-3533
Yazar: Elmas AŞKAR AYYILDIZ
Kurum: KARABÜK ÜNİVERSİTESİ, FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ
Ülke: Turkey


Tarihler

Yayımlanma Tarihi : 31 Ocak 2020

Bibtex @araştırma makalesi { dubited589330, journal = {Düzce Üniversitesi Bilim ve Teknoloji Dergisi}, issn = {}, eissn = {2148-2446}, address = {}, publisher = {Düzce Üniversitesi}, year = {2020}, volume = {8}, pages = {869 - 879}, doi = {10.29130/dubited.589330}, title = {Lineer Delta Robotun Doğruluk ve Tekrarlanabilirlik Performansı}, key = {cite}, author = {AYYILDIZ, Mustafa and AŞKAR AYYILDIZ, Elmas} }
APA AYYILDIZ, M , AŞKAR AYYILDIZ, E . (2020). Lineer Delta Robotun Doğruluk ve Tekrarlanabilirlik Performansı. Düzce Üniversitesi Bilim ve Teknoloji Dergisi , 8 (1) , 869-879 . DOI: 10.29130/dubited.589330
MLA AYYILDIZ, M , AŞKAR AYYILDIZ, E . "Lineer Delta Robotun Doğruluk ve Tekrarlanabilirlik Performansı". Düzce Üniversitesi Bilim ve Teknoloji Dergisi 8 (2020 ): 869-879 <https://dergipark.org.tr/tr/pub/dubited/issue/49725/589330>
Chicago AYYILDIZ, M , AŞKAR AYYILDIZ, E . "Lineer Delta Robotun Doğruluk ve Tekrarlanabilirlik Performansı". Düzce Üniversitesi Bilim ve Teknoloji Dergisi 8 (2020 ): 869-879
RIS TY - JOUR T1 - Lineer Delta Robotun Doğruluk ve Tekrarlanabilirlik Performansı AU - Mustafa AYYILDIZ , Elmas AŞKAR AYYILDIZ Y1 - 2020 PY - 2020 N1 - doi: 10.29130/dubited.589330 DO - 10.29130/dubited.589330 T2 - Düzce Üniversitesi Bilim ve Teknoloji Dergisi JF - Journal JO - JOR SP - 869 EP - 879 VL - 8 IS - 1 SN - -2148-2446 M3 - doi: 10.29130/dubited.589330 UR - https://doi.org/10.29130/dubited.589330 Y2 - 2019 ER -
EndNote %0 Düzce Üniversitesi Bilim ve Teknoloji Dergisi Lineer Delta Robotun Doğruluk ve Tekrarlanabilirlik Performansı %A Mustafa AYYILDIZ , Elmas AŞKAR AYYILDIZ %T Lineer Delta Robotun Doğruluk ve Tekrarlanabilirlik Performansı %D 2020 %J Düzce Üniversitesi Bilim ve Teknoloji Dergisi %P -2148-2446 %V 8 %N 1 %R doi: 10.29130/dubited.589330 %U 10.29130/dubited.589330
ISNAD AYYILDIZ, Mustafa , AŞKAR AYYILDIZ, Elmas . "Lineer Delta Robotun Doğruluk ve Tekrarlanabilirlik Performansı". Düzce Üniversitesi Bilim ve Teknoloji Dergisi 8 / 1 (Ocak 2020): 869-879 . https://doi.org/10.29130/dubited.589330
AMA AYYILDIZ M , AŞKAR AYYILDIZ E . Lineer Delta Robotun Doğruluk ve Tekrarlanabilirlik Performansı. DÜBİTED. 2020; 8(1): 869-879.
Vancouver AYYILDIZ M , AŞKAR AYYILDIZ E . Lineer Delta Robotun Doğruluk ve Tekrarlanabilirlik Performansı. Düzce Üniversitesi Bilim ve Teknoloji Dergisi. 2020; 8(1): 879-869.