Bluetooth Controlled Hexapod Robot Design

Öz

Çok ayaklı robotlar uzay çalışmalarında, doğal afetlerde ilk yardım ile arama ve kurtarma faaliyetlerinde, savunma sanayisinde, tehlikeli ve patlayıcı maddelerin tespit ve imhasında, madencilikte, nükleer santrallerde ve daha birçok alanda kullanılmaktadırlar. Çok ayaklı robotlar sınıflandırmasında yer alan hexapod robot, yürümek veya hareket etmek için altı ayağı olan bir robot olarak tanımlanır. Hexapod robotlarda ayakların yerleşimi, ayak tasarımları ve yürüyüş biçimleri için çok fazla olasılık bulunmaktadır. Herhangi bir yüzeyde dengeli, kararlı ve esnek hareket etme yeteneğine sahip olduğu için tercih edilir. Bu çalışmada hexapod robotun bluetooth kontrollü olarak tasarımı ve imalatı yapılmış, gövde ve ayak uzvunun mukavemet analizleri Ansys programında gerçekleştirilmiştir.

Anahtar Kelimeler

• Bluetooth control
• hexapod robot
• strength analysis
• servo motor.

Kaynakça

1. C. A. Klein, K. W. Olson and D. R. Pugh, “Use of force and attitude sensors for locomotion of a legged vehicle over irregular terrain”, In International Journal of Robotics Research 2 (2) , pp. 3-17,1983.
2. T. MamKegh, A. Hindash and M. Al – Jabari, Hexapod robot design, model and control, German Jordanian University, Germany, 2011.
3. M. S. Erden, Six – legged Walking Machine: The Robot – EA308, Middle East Technical University, Ankara, Turkey, 2006.
4. D. Chàvez-Clemente, Gait Optimization for Multi-legged Walking Robots, with Application to a Lunar Hexapod. Ph.D. Thesis, Stanford University, California, CA, USA, 2011.
5. T. Bartholet and R. Crawson, Robot Applications for Nuclear Power Plant Maintenance; EPRI Report-NP-3941, Research Report Center: Palo Alto, CA, USA, 1985.
6. M. Oku, H. Yang, G. Paio, Y. Harada, K. Adachi, R. Barai and K. Nonami, “Development of hydraulically actuated hexapod robot COMET-IV-The 1st report: System design and configuration”, In Proceedings of the 2007 JSME Conference on Robotics and Mechatronics, Akita, Japan, 26–28 May 2007.
7. M. Raibert, Legged Robots that Balance; MIT Press: Cambridge, London, pp. 180–201, 1986.
8. J. Byrd and K. de Vries, “A six-legged telerobot for nuclear applications development”, Int. J. Robot. Res., 9, 43–52. 1990.

9. F. Delcomyn and M. E. Nelson, Architectures for a biomimetic hexapod robot. Robot. Auton. Syst., 30, 5–15, 2000.
10. G. Carbone and M. Ceccarelli, Legged robotic systems. In Cutting Edge Robotics, V. Kordic, A. Lazinica, M. Merdan, Eds., InTech: Vienna, Austria, pp. 553–576, 2005.
11. K. K. Moncal ve Ö. C. Aydın, “Örümcek Robot Sistem Tasarımı ve Gerçekleşmesi”, 15. Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı-TOK2013, İnönü Üniversitesi, 1344-1349, 26-28 Eylül 2013.