Araştırma Makalesi
BibTex RIS Kaynak Göster

3 Serbestlik Dereceli Robot Kolunun Issa ile Pid Kontrolü

Yıl 2023, Cilt: 39 Sayı: 3, 379 - 393, 31.12.2023

Öz

Günümüzde, robotik sistem uygulamalarının hatasız çalışabilmesi için yapılan robot ya da robotik sistemlerin tasarımları öncelikle bilgisayar ortamında simüle edilerek test edilmektedir. Bu çalışmada 3 serbestlik derecesine sahip RRR robot kol tasarımı yapılarak, PID kontrolör ile kontrolü sağlanmıştır. PID parametreleri ISSA ve KKO algoritmasıyla optimum düzeyde belirlenmiş, PID kontrolörün performanslarının karşılaştırılması amaçlanmıştır. Bu kapsamda, robotik sistemin mekanik tasarımında SolidWorks programı ve kontrol için Matlab programı kullanılmıştır. Ayrıca bu çalışmada PID parametrelerinin tespiti ve uygulaması birim basamak ve sinüzoidal giriş için incelenmiştir. Robot kolun konum koordinatlarının belirlenmesi için ileri kinematik hesaplamalar yapılmış ve sonuç olarak robot kol başarılı bir şekilde tasarlanarak Matlab ortamında simüle edilmiştir. ISSA ile belirlenen katsayılar KKO algoritması ile belirlenen katsayılara göre, PID kontrolörün referans yörüngeyi daha yakından takip ettiği görülmüştür.

Kaynakça

  • [1] He, X., Chen, Y. (2009). Haptic-Aided Robot Path Planning Based On Virtual Tele-Operation, Robot. Comput. Integr. Manuf., vol. 25, no. 4–5, pp. 792–803, doi: 10.1016/j.rcim.2008.12.002.
  • [2] Aydos, M., Profile, S., Nalbant, A. D. (2015). PID Tabanlı Robot Kolu Kontrolü: Ziegler-Nichols ve TyreusLuyben Metotlarının ODE45 Deneysel Çözümleme ile Karşılaştırılması, Accessed: Dec. 21, 2022. [Online]. Available: https://www.researchgate.net/publication/321361822.
  • [3] Capkan, Y., Fidan, C. B. (2020). 4 Eksenl Robot Kolun Knematk Hesaplarinin Gerçek Model Üzernde Matlab le Analz ve Test, HORA 2020 - 2nd Int. Congr. Human-Computer Interact. Optim. Robot. Appl. Proc., doi: 10.1109/HORA49412.2020.9152851.
  • [4] Kayışlı, K., Uğur, M. (2017). 3 Serbestlik Dereceli Bir Robot Kolun Bulanık Mantık ve PID ile Kontrolü, Gazi Üniversitesi Fen Bilim. Derg. Part C Tasarım ve Teknol., vol. 5, no. 4, pp. 223–234, doi: 10.29109/http-gujscgazi-edu-tr.339907
  • [5] Beyhan, A. (2021). Üç Serbestlik Dereceli Robotik Kolun Kartezyen Uzayda Empedans Kontrolü, BTÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü.
  • [6] Donuk, K., Özbey, N., Inan, M., Yeroǧlu, C., Hanbay, D. (2019). PIDA Denetçi Parametrelerinin PSO Algoritması ile Belirlenmesi, 2018 Int. Conf. Artif. Intell. Data Process. IDAP 2018.
  • [7] Hamida, Y., Naser, E. L. (2018). Endüstriyel Amaçlı Robot Kol Tasarımı Ve Üretimi, Accessed: Dec. 21, 2022. [Online]. Available: https://acikerisim.sakarya.edu.tr/handle/20.500.12619/79304.
  • [8] Ağrali, E., Çavaş, M. (2020). V-REP Robotik Simülatör ile Robot Kol Simülasyonu, Fırat Univ. J. Eng. Sci., vol. 32, no. 2, pp. 435–444, Accessed: Dec. 21, 2022. [Online]. Available: https://dergipark.org.tr/en/pub/fumbd/issue/56883/687730.
  • [9] Karakoyun, E., Çakan, A., Kalyoncu, M. (2022). İki Serbestlik Dereceli Bir Robot Kolun Konum Kontrolü için PID kontrol Parametrelerinin Arı Algoritması (AA) Kullanılarak Belirlenmesi, Balıkesir Üniversitesi Fen Bilim. Enstitüsü Derg., vol. 24, no. 1, pp. 111–124, doi: 10.25092/baunfbed.885152.
  • [10] Ergocmen, B., Tilki, U. . Two Degree of Freedom Manipulator Control by SDRE Algorithm Trajectory Following and Autolanding with Incremental Nonlinear Dynamic Inversion for NASA GTM Model for Single Engine Operations View Project Fault Tolerant Flight Control with Control Allocation and SDRE for NASA GTM design View project, Accessed: Dec. 21, 2022. [Online]. Available: https://www.researchgate.net/publication/354366216.
  • [11] Abut, T., Soygüder, S., Alli H. (2012). Bir Yılansı Robotun Tasarımı ve Kinematik Analizi, Süleyman Demirel Üniversitesi Fen Bilim. Enstitüsü Derg., vol. 18, no. 1, pp. 8–13.
  • [12] Güven A.F. (2023). 2DOFPID ve Kesir Dereceli PID Kontrolör ile Ayarlanan Senkron Motorların Kontrolü Yardımıyla İki Eksenli Robot Kolu Pozisyonunun Ayarlanması, Karadeniz Fen Bilimleri Dergisi, vol. 13, no. 2, pp. 625-638.
  • [13] Mathworks Help Center. Inverse Kinematics. https://www.mathworks.com/help/robotics/ref/inversekinematics.html (Erişim Tarihi: 11.11.2023).
  • [14] Mathworks Help Center. Coordinate Transformation Conversion. https://www.mathworks.com/help/ros/ref/coordinatetransformationconversion.html?s_tid=srchtitle_sup port_results_2_Coordinate%20Transformation%20Conversion (Erişim Tarihi: 11.11.2023).
  • [15] Tudose, A. M., Picioroaga, I. I., Sidea, D. O., Bulac, C. (2021). Solving Single-And Multi-Objective Optimal Reactive Power Dispatch Problems Using An İmproved Salp Swarm Algorithm, Energies, vol. 14, no. 5, p. 1222, doi: 10.3390/en14051222.
  • [16] Mirjalili, S., Gandomi, A. H., Mirjalili, S. Z., Saremi, S., Faris, H., Mirjalili, S. M. (2017). Salp Swarm Algorithm: A Bio-İnspired Optimizer For Engineering Design Problems, Adv. Eng. Softw., vol. 114, pp. 163–191, doi: 10.1016/j.advengsoft.2017.07.002.
  • [17] Dikmen, H., Dikmen, H., Elbir, A., EKŞİ, Z., ÇELİK, F. (2014). Gezgin Satıcı Probleminin Karınca Kolonisi ve Genetik Algoritmalarla Eniyilemesi ve Karşılaştırılması, Süleyman Demirel Üniversitesi Fen Bilim. Enstitüsü Derg., vol. 18, no. 1, pp. 8–13.
  • [18] Barisal, A. K. (2015). Comparative Performance Analysis Of Teaching Learning Based Optimization For Automatic Load Frequency Control Of Multi-Source Power Systems, Int. J. Electr. Power Energy Syst., vol. 66, pp. 67–77, doi: 10.1016/j.ijepes.2014.10.019.

Ayrıntılar

Birincil Dil Türkçe
Konular Mühendislik
Bölüm Makaleler
Yazarlar

Ferdi AVCI

Mehmet ÇAVAŞ

Erken Görünüm Tarihi 31 Aralık 2023
Yayımlanma Tarihi 31 Aralık 2023
Yayımlandığı Sayı Yıl 2023 Cilt: 39 Sayı: 3

Kaynak Göster

APA AVCI, F., & ÇAVAŞ, M. (2023). 3 Serbestlik Dereceli Robot Kolunun Issa ile Pid Kontrolü. Erciyes Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Fen Bilimleri Dergisi, 39(3), 379-393.
AMA AVCI F, ÇAVAŞ M. 3 Serbestlik Dereceli Robot Kolunun Issa ile Pid Kontrolü. Erciyes Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Fen Bilimleri Dergisi. Aralık 2023;39(3):379-393.
Chicago AVCI, Ferdi, ve Mehmet ÇAVAŞ. “3 Serbestlik Dereceli Robot Kolunun Issa Ile Pid Kontrolü”. Erciyes Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Fen Bilimleri Dergisi 39, sy. 3 (Aralık 2023): 379-93.
EndNote AVCI F, ÇAVAŞ M (01 Aralık 2023) 3 Serbestlik Dereceli Robot Kolunun Issa ile Pid Kontrolü. Erciyes Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Fen Bilimleri Dergisi 39 3 379–393.
IEEE F. AVCI ve M. ÇAVAŞ, “3 Serbestlik Dereceli Robot Kolunun Issa ile Pid Kontrolü”, Erciyes Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Fen Bilimleri Dergisi, c. 39, sy. 3, ss. 379–393, 2023.
ISNAD AVCI, Ferdi - ÇAVAŞ, Mehmet. “3 Serbestlik Dereceli Robot Kolunun Issa Ile Pid Kontrolü”. Erciyes Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Fen Bilimleri Dergisi 39/3 (Aralık 2023), 379-393.
JAMA AVCI F, ÇAVAŞ M. 3 Serbestlik Dereceli Robot Kolunun Issa ile Pid Kontrolü. Erciyes Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Fen Bilimleri Dergisi. 2023;39:379–393.
MLA AVCI, Ferdi ve Mehmet ÇAVAŞ. “3 Serbestlik Dereceli Robot Kolunun Issa Ile Pid Kontrolü”. Erciyes Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Fen Bilimleri Dergisi, c. 39, sy. 3, 2023, ss. 379-93.
Vancouver AVCI F, ÇAVAŞ M. 3 Serbestlik Dereceli Robot Kolunun Issa ile Pid Kontrolü. Erciyes Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Fen Bilimleri Dergisi. 2023;39(3):379-93.

✯ Etik kurul izni gerektiren, tüm bilim dallarında yapılan araştırmalar için etik kurul onayı alınmış olmalı, bu onay makalede belirtilmeli ve belgelendirilmelidir.
✯ Etik kurul izni gerektiren araştırmalarda, izinle ilgili bilgilere (kurul adı, tarih ve sayı no) yöntem bölümünde, ayrıca makalenin ilk/son sayfalarından birinde; olgu sunumlarında, bilgilendirilmiş gönüllü olur/onam formunun imzalatıldığına dair bilgiye makalede yer verilmelidir.
✯ Dergi web sayfasında, makalelerde Araştırma ve Yayın Etiğine uyulduğuna dair ifadeye yer verilmelidir.
✯ Dergi web sayfasında, hakem, yazar ve editör için ayrı başlıklar altında etik kurallarla ilgili bilgi verilmelidir.
✯ Dergide ve/veya web sayfasında, ulusal ve uluslararası standartlara atıf yaparak, dergide ve/veya web sayfasında etik ilkeler ayrı başlık altında belirtilmelidir. Örneğin; dergilere gönderilen bilimsel yazılarda, ICMJE (International Committee of Medical Journal Editors) tavsiyeleri ile COPE (Committee on Publication Ethics)’un Editör ve Yazarlar için Uluslararası Standartları dikkate alınmalıdır.
✯ Kullanılan fikir ve sanat eserleri için telif hakları düzenlemelerine riayet edilmesi gerekmektedir.