GEZGİN ROBOTLARIN ÇİFTLİKLERDE ÜRÜN YERİ BELİRLEME VE TAŞIMA İŞLEMLERİNDE KULLANIMI

Öz

Gezgin robot sistemlerin ve mekatronik yapıların kullanımının, endüstride ve günlük yaşamımızın farklı alanlarında artarak yaygınlaştığı görülmektedir. Bu çalışmada “Serbest Çiftlik veya Çalışma Alanları” diye tabir edilen çiftliklerde yumurta gibi hassas ürünlerin toplanması için bir gezgin robot uygulamasının geliştirilmesi amaçlanmıştır. Gezgin platform üzerinde bulunan Kızılötesi (IR) algılayıcılardan alınan veriler, iBox (PIC 18F2550 mikro denetleyici tabanlı giriş/çıkış birimi) kontrol biriminde işlenmiştir. Böylece, konumu belirlenen yumurta yada yumurta boyutlarındaki başka bir cisim Gezgin Platform üzerine monte edilmiş olan MR-999 robot kol ile depolama alanına otonom olarak taşınmaktadır.

Anahtar Kelimeler

• Gezgin Robotlar, Robot Kol, Kızılötesi algılayıcılar, Yumurta ve cisim Taşıma, Mikro denetleyiciler

Kaynakça

1. Berkay A., Şeker M., ve Esin M., Ultrasonik sonar ile mesafe ve nesne algılama, II. Otomasyon Sempozyumu, 2003, Manisa
2. Joo C.K, Kim Y.C, Choi M.H, and Ryoo Y.J. (2007). Self Localization for Intelligent Mobile Robot Using Multiple Infrared Range Scanning System. International Conference on Control, Automation and Systems, Oct. 17-20, 2007 in COEX, Seoul, Korea
3. Kaya T., (2008) Boğaziçi Üniversitesi Robot Sitesi, Duyular ve Algılayıcılar. http://robot.cmpe.boun.edu.tr/593/algilayicilar/index.html 20.10.2008
4. Matijevics I. (2007). Infrared sensors microcontroller interface system for mobile robots. SISY 2007 5th International Symposium on Intelligent Systems and Informatics., Issue , Page(s):177 – 181,2007 Subotica, Serbia
5. Özkan M., (2007). Farklı Özelliklere Sahip Gezgin Robot Grubunun Dağıtık Kontrolü. Yayınlanmış Doktora Tezi, Osmangazi Üniversitesi. Fen Bilimleri Enstitüsü, Eskişehir.
6. Parlaktuna, O., M. Özkan, ve A. Yazıcı. “Kamera yardımı ile gezgin robotun çizgi takibi uygulaması” MDM 2004, 7. Ulusal Mekatronik Tasarım ve Modelleme Kongresi, 33-38, 2004, Ankara.
7. Sungur H., (2008), Avrupa Birliğinde Yumurta Pazarlama Standartları, Erişim Tarihi(20.12.2008), http://www.yum-bir.org/
8. Yılmaz N., Sağıroğlu Ş., Bayrak M. (2006). Genel amaçlı web tabanlı mobil robot: sunar, Gazi Üniv. Müh. Mim. Fak. Der. Cilt 21, No 4, 745-752, 2006, Ankara.

9. Yücel, Ü., Yıldırım, T., (2005) “Gezgin robot tasarımı ve kendi kendine organize olan haritalar ile robotun engellerden uzaklaşması, EMO 2005 Elektrik- Elektronik-Bilgisayar Mühendisliği 11. Ulusal Kongresi sf. 203-206, 22-25 Eylül, İstanbul
10. Zhu W. H., and Schutter J. D., (1998). Experiment with two industrial robot manipulators rigidly holding an egg. Proceedings of the 1998 IEEE International Conference on Robotics & Automation. 16-20 May 1998 Page(s):1534 - 1539 vol.2 Leuven, Belgium.
11. URL-1, Robotics at Boston Dynamics,Streim D.,(2008) 21.10.2008 http://www.bostondynamics.com/content/sec.php?section=roboti cs
12. URL-2, Robotik ve Mekatronik Teknolojileri(Robotsan) İbox Doküman, http://www.robotsan.com.tr/products/?p=denetim&sub=1 10.12.2008
13. URL-3, Elekit Company, Japanese (11.11.2008) http://www.elekit.co.jp/material/english_product_html/MR- 999.php?page=3&ssi=2,3,19
14. URL-4 Robotik ve Mekatronik Teknolojileri (Robotsan), Mekanik Doküman, http://www.robotsan.com.tr/products/?p=mekanik 10.10.2008
15. URL-5 Odtü Robot Topluluğu,(2008), Sharp GP2D02 Uzaklık Sensörü. http://www.robot.metu.edu.tr/dosya/sharp.pdf 12.09.2008.
16. URL-6 Society of Robots (2008), Sensors Sharp IR Range Finder, http://www.societyofrobots.com/sensors_sharpirrange.shtml 20.11.2008
17. URL-7 Robotik ve Mekatronik Teknolojileri (Robotsan) (Agustos 2008), http://www.robotsan.com.tr/products/bilgi_havuzu/RS_iDea_Ko mutlar_v1.0.pdf 10.10.2008 * * * *