-

Öz

In this study, two-jointed robot manipulator and trajectory control of the dynamic behavior of the model was simulated on the computer. Generated by an algorithm has been tested. Manipulator, after the simulation of the dynamic behavior of the simulation accuracy, the practical realization was made. For this the calculated torque manipulator controlled by the method was applied from point to point. Manipulator acceleration reference provided not only to ensure the desired point, which means go with great accuracy, the event was successfully transferred from point to point. Thus the calculated torque control algorithm method is to give excellent results were observed. In the conclusion of this study, the obtained values, taking into account needs to be done to make improvements have been introduced.

Anahtar Kelimeler

• Computed Torque Methods, Manipulator, Lagrange-Euler Equations, PID Simulation, Trajectory Control

İKİ EKLEMLİ BİR SCARA ROBOT MANİPÜLATÖRÜNÜN HESAPLANMIŞ TORK YÖNTEMİ İLE YÖRÜNGE KONTRÖLÜ

Öz

Bu çalışmada, iki eklemli bir robot manipülatörünün dinamik davranış modelinin ve yörünge kontrolünün bilgisayarda simülasyonu yapılmıştır. Oluşturulan bir algoritma ile sınanmıştır. Manipülatörün, dinamik davranışının simülasyonu yapıldıktan sonra simülasyon doğruluğunun, pratik olarak gerçekleştirilmesi yapılmıştır. Bunun için, manipülatöre hesaplanmış tork yöntemi ile noktadan noktaya kontrol uygulanmıştır. Manipülatöre ivme referansı verilmeyip, yalnızca istenen noktaya büyük doğrulukla gitmesinin sağlanması demek olan, noktadan noktaya transfer olayı başarıyla gerçekleştirilmiştir. Böylece hesaplanmış tork yöntemi kontrol algoritmasının iyi sonuçla r verdiği gözlenmiştir. Bu çalışmanın sonuç bölümünde ise elde edilen değerler dikkate alınarak, iyileştirmeler yapmak için yapılması gerekenler ortaya konmuştur.

Anahtar Kelimeler

• Hesaplanmış Tork Yöntemi, Manipülatör, LagrangeEuler Denklemleri, PID Simülasyon, Yörünge Kontrolü

Kaynakça

1. Aydın S., Temeltas H. 2005. Planning Optimal Trajectories for Mobile Robots Using an Evolutionary Method with Fuzzy Components. Advances in Natural Computation Lecture Notes in Computer Science Volume 3612, pp 703-712
2. Wang, K. Chen and Y.S. Ong, 2005. Advances in Natural Computation”, Eds by L. Springer, LNCS 3612, 703- 712.
3. Hollerbach, J.M. 1984. “Dynamic Scaling of Manipülator Trajectories“, ASME jour of Dyn. Systems,102-106 p.
4. Craig, J.J. 1986. “Introduction to Robotics, Mechanics and Control“, Wesley, 301 p.
5. Koivo, A.J. 1985, “Self Tuning Manipulator Control in Cartesian Base Coordinate System“, ASME Jour of Dyn. Systems, 316-322
6. Bezdek J. C., Coray C., Gunderson R., and Watson J. 1981. Detection and Characterization of Cluster Substructure” SIAM Journal of Applied Mathematics, 40(2): 339-372.
7. Başbuğ, M.R. 1993. Robotik Sistemler 1-2, Bilgi İşlem İstanbul, s: 51-56
8. Kazan, R. 1994. Sakarya, Robot Teknolojisi Ders Notları, 85 s. Sakarya Üniv. Müh. Fak. Y.lisans Dersleri

9. Özgören, K.; 1993. Robotics Lecture Notes, ODTÜ Makine Fakültesi 57. s Durmus, B. Temurtas, H. Yumusak, N. Temurtas F. 2006. Puma 560 Robot Arm Manipulator’, Elec Lett Sci Eng , vol. 2(2), 21-30.