Arduino ve Wifi Temelli Çok Sensörlü Robot Tasarımı Ve Denetimi

Yıl 2017, Cilt: 10 Sayı: 4, 435 - 449, 30.10.2017

Abdulkadir Karacı , Mustafa Erdemir

https://doi.org/10.17671/gazibtd.307271

Cited By: 9

Öz

Bu çalışmada
arduino mikro denetleyici kartı kullanarak çok sensörlü ve düşük maliyetli bir
gezgin hizmet robot geliştirilmiştir. Robotun geliştirilme amacı insanların
algılama ve ulaşmalarının yetersiz olduğu durumlarda kullanılabilmesidir.
Robotun geliştirilmesinde arduino mega kontrol kartı, ultrasonik mesafe
sensörü, servo motor, motor shield, wifi modül, sıcaklık ve nem sensörü, metan
gaz sensörü, motor shield ve dc motor kullanılmıştır. Bu araçlarla birlikte
engel algılama ve yön bulma yazılımı geliştirilerek genel çalışma diyagramı
oluşturulmuştur. Robot, mesafe sensörleri yardımıyla kapalı yerlere
girebilmekte, uygun açıklığı tespit ederek çıkış yolunu bulabilmekte ve
üzerinde bulunan sensörler yardımıyla elde edilen verilerin wifi aracılığa
bilgisayar ortamına aktarılabilmektedir. Bu veriler web sayfasından takip
edilebilmektedir. Robot üzerine kullanım amaçlarına uygun olarak daha fazla
sensör yerleştirilebilmektedir. Bu çalışmada sadece sıcaklık, nem ve metan gaz
sensörleri kullanılmıştır. Geliştirilen robot ile yapılan uygulamada; robot
ultrasonik mesafe sensörlerinin yardımıyla engelleri tespit ederek açıklıktan
dışarı çıkmış ve üzerindeki sıcaklık, nem ve gaz sensörleri ortamın
sıcaklığını, nemini ve gaz durumunu başarılı şekilde web modülüne göndermiştir.
Geliştirilen robot,  insanların girmekte
zorlandığı ve canlılar için tehlikeli olan yerlerdeki gaz, nem ve sıcaklıkla
ilgili bilgilere ulaşmakta kullanılabilir. Ayrıca üzerine kamera monte edilerek
manuel şekilde uzaktan kontrol edilebilir ve amaca uygun farklı sensörler
kullanılarak istenilen veriler elde edilebilir. 

Anahtar Kelimeler

arduino, gezgin hizmet robotu, , sensör

Kaynakça

• [1] H-S. Juang, K-Y. Lum, “Design and Control of a Two-Wheel Self-Balancing Robot using the Arduino Microcontroller Board”, 10th IEEE International Conference on Control and Automation (ICCA) Hangzhou, China, June 12-14, 634-639, 2013.
• [2] W. M. Kadir, R.E. Samin , B.S. Ibrahim, “Internet controlled robotic arm.”, Proc Eng, 41, 1065–1071, 2012.
• [3] D. Özdemir, C. Köse, “Gezgin robotların çiftliklerde ürün yeri belirleme ve taşıma işlemlerinde kullanımı”, EÜFBED - Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi,1(1), 49-60, 2008.
• [4] J.Sarik, I. Kymissis, “Lab kits using the Arduino prototyping platform”, in IEEE Frontiers in Education Conference, Washington, 1-5, October 27 – 30, 2010. [5] H. Dalkılıç, M. H. Özcanhan, “Gömülü Sistem Tabanlı Model Mobil Aracın Akıllı Telefonla Uzaktan Kontrolu”, XVIII. Akademik Bilişim Konferansı -- AB 2016, 30 Ocak-5 Şubat, Aydın, 2016.
• [6] O. Pineño, “ArduiPod Box: A low-cost and open-source Skinner box using an iPod Touch and an Arduino microcontroller”, Behavior Research Methods, 46(1), 196-205, 2014.
• [7] O. Güngör, “Kaçak Elektrik Kullanımının GSM Aracılığıyla Takibi”, T, 4(8), 29-33, 2015. [8] A. J. Lubbe, P. Kluge, “Development and Testing of a Wireless Controlled Car Using the Internet as Communication Medium”, South African Journal of Industrial Engineering, 19(1), 137-147, 2008.
• [9] N.Ya’acob , S. F. S Adnan, A. L. Yusof, A. E. Azhar, N. F. Naim, N. M. Nur, A. Mahmon, “RFID lab management system using Arduino microcontroller approach associate with webpage”, Journal of Scientific Research and Development, 3 (2), 92-97, 2016.
• [10] A. M. Thomas, J. Joseph, R. Mathew, “Mobile Application for Automobile Management System”, Journal for Research, 2(2), 66-68, 2016.
• [11] A. Sinha, P.Agarwal, M. Saini, “Design And Development Of A Vehicle Theft Security System Based On Arduino Microcontroller”, Emerging trends in Engineering & Management for Sustainable Development 2016 International conference, India, Şubat, 2016.
• [12] D.Vaishnavi, E. Sundari, T.V. Sangeetha, S. Shrinidhi, P. Saravanan, “Design and Development of Computational Intelligence for Enhanced Adaptive Cruise Control Using Arduino”, Applied Mechanics and Materials, 852, 782-787, 2016.
• [13] O. İ.Yavuz, A. Çetin, Ö. Eyecioğlu, “İki Tekerlekli Kendini Dengeleyen Robot”, EEB 2016 Elektrik-Elektronik ve Bilgisayar Sempozyumu, Tokat TÜRKİYE, 11-13 Mayıs 2016.
• [14] M. M. Junior, R. O.Nunes, V. G. Celinski, “Comparison Of The Responses Of Low Cost Eletrical Soil Sensors, And A Arduino Microcontroller Platform”, Iberoamerican Journal of Applied Computing, 2(1), 29-38, 2012.
• [15] S.Yalman, , A. Haşıloğlu, , “Hastanelerde Eş-Zamanlı İlaç Dağıtımı Yapan Hemşire /Hemşir Robotun Geliştirilmesi”, Tıp teknolojileri ulusal kongresi, Bodrum, Muğla, 15-18 Ekim 2015.
• [16] M. H. Özcanhan, “Giyilebilir duyargaların kesin besicilikte büyükbaş hayvanlara uygulanması: yemlenmenin geviş aktivitesinden ayrıştırılması”, Bilişim Teknolojileri Dergisi, 9(3), 255-262, 2016.
• [17] S. Kim, H. B. Kim, “High Resolution Mobile Robot Obstacle Detection Using Low Directivity Ultrasonic Sensor Ring”, Advanced Intelligent Computing Theories and Applications. With Aspects of Artificial Intelligence: 6th International Conference on Intelligent Computing, ICIC 2010, Changsha, China, August 18-21, 2010.
• [18] A. Djajadi, M.Wijanarko, “Ambient Environmental Quality Monitoring Using IoT Sensor Network”, Internetworking Indonesia Journal, 8(1), 41-47, 2016.
• [19] D. Jalamkar, A.A. Selvakumar, “Use of Internet of Things in a Humanoid Robot - A Review”, Advances in Robotics & Automation, 5(2), 2016.
• [20] M. Sevil, N. Elalmış, H. Görgün, N. Aydın, “Akıllı Ev Sistemleri İçin Bulanık Mantık İle Klima Kontrolü Tasarımı”, Sigma Mühendislik ve Fen Bilimleri Dergisi, 33 (3), 439-463, 2015.