GÖRME TABANLI MOBİL ROBOT İLE FARKLI RENKLERDE NESNELERİN GERÇEK ZAMANLI TAKİBİ

Öz

Bu çalışmada, görme tabanlı mobil robot ile farklı renklerde nesnelerin gerçek zamanlı takibi uygulamasıgerçekleştirilmiştir. Geliştirilen robot; keşif, güvenlik ve gözlem alanlarındaki faaliyetlerde de kullanılabileceközelliklere sahiptir. Bu görme tabanlı mobil robotun, sadece görüntü işleme ve robotik görme tekniklerikullanılarak otonom bir şekilde hareket ettirilmesi hedeflenmiştir. Farklı renklerde (kırmızı, mavi, yeşil)nesneleri takip edebilen robotun gerçek zamanlı işlemeye uygun olacak şekilde, tepki verme süresi 96 ms ile 106ms aralığındadır. Geliştirilen iki farklı görüntü işleme algoritması ile mavi ve kırmızı renkli nesneler için % 100,yeşil renkli nesneler için ise % 60’ lık bir tanıma başarısı sağladığı deneylerle görülmüştür. Doğrusal ve daireselyörüngelerde renkli nesne takibi deneylerinde, ortalama 5,7 cm/s hızda maksimum 4,5 cm’ lik sapma tespitedilmiştir.

Anahtar Kelimeler

• Mobil robot, görme, görüntü işleme, gerçek zamanlı kontrol, nesne takibi.

Kaynakça

1. CANAN, S., Yapay sinir ağları ile GPS
2. destekli navigasyon sistemi, Doktora Tezi,
3. Selçuk Üniveristesi, Fen Bilimleri Enstitüsü,
4. -
5. Yılmaz, N., Sağıroğlu Ş. ve Bayrak, M., “Genel
6. Amaçlı Web Tabanlı Mobil Robot: SUNAR”,
7. Gazi Üniversitesi, Mühendislik Mimarlık
8. Fakültesi Dergisi, Cilt 21, No: 4, 745-752, 2006.

9. Dudek, G. ve Jenkin, M., Computational
10. principles of mobile robotics, Cambridge
11. University Press, 2000.
12. DeSouza, G.N., ve Kak, A.C., “Vision for Mobile
13. Robot Navigation: A survey”, IEEE
14. Transactions On Pattern Analysis and
15. Machine Intelligence, Cilt 24, No. 2, 237-267,
16. -
17. Backes, P.G., Norris J.S., Powell M.W. ve ark.,
18. “The Science Activity Planner for the Mars
19. Exploration Rover Mission: FIDO Field Test
20. Results”, Proceedings of IEEE Aerospace
21. Conference, Cilt 8, 3525-3539, 2003.
22. Briones, L., Bustamante, P. ve Serna M.A.,
23. “Wall-Climbing Robot for Inspection in Nuclear
24. Power Plants”, IEEE International Conference on Robotics and Automation, Cilt 2,1409-1414,
25. -
26. Khurshid, J., Bing-rong, H., “Military Robots - A
27. Glimpse from Today and Tomorrow”, Control,
28. Automation, Robotics and Vision Conference,
29. (ICARCV 2004 8th), Cilt 1, 771-777, 2004.
30. Guo, S., Fukuda, T. ve Asaka, K., “A New Type
31. of Fish-Like Underwater Microrobot”,
32. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics,
33. Cilt 8, No1, 136-141, 2003.
34. Choi, H.T., Hanai, A., Choi, S. K. ve Yuh, J.,
35. “Development of an Underwater Robot, ODINIII”,
36. Proceedings of IEEE/RSJ International
37. Conference on Intelligent Robots and Systems,
38. (IROS 2003), Cilt 1, 836 – 841, 2003.
39. Yoshida, K., ve Nakanishi, H., “Impedance
40. Matching in Capturing a Satellite by a Space
41. Robot”, Proceedings of IEEE/RSJ
42. International Conference on Intelligent Robots
43. and Systems. IROS 2003, Cilt 3, 3059-3064,
44. -
45. Stark, L., Tendick, F., Kim, W., Anderson, R.,
46. Hisey, M., Mills, B. ve ark., “Telerobotics:
47. Problems and Research Needs”, IEEE
48. Transactions on Aerospace and Electronic
49. Systems, Cilt 24, No 5, 542 – 551, 1988.
50. Koide, S., Andou, H., Suzuki, S. ve Oda, M.,
51. “Semi-Autonomous Teleoperation Control
52. System with Layered Architecture-An
53. Application to Space Robots”, Proceedings of
54. the 1993 IEEE/RSJ International Conference
55. on Intelligent Robots and Systems, IROS '93,
56. Cilt 3, 1995 – 2001, 1993.
57. Kelley, R.B., “Semi-Autonomous Robotic
58. Manipulation”, IEEE International Conference
59. on Systems, Man, and Cybernetics,
60. 'Computational Cybernetics and Simulation',
61. Cilt 2, 1759-1764, 1997.
62. De Almeida, A.T., Khatib, O., Autonomous
63. Robotic Systems (Lecture Notes in Control
64. And Information Sciences), Springer-Verlag,
65. -
66. Uzer, M.S., Görme Tabanlı Mobil Robotun
67. Farklı Renklerde Nesneleri Takibi, Yüksek
68. Lisans Tezi, Selçuk Üniveristesi, Fen Bilimleri
69. Enstitüsü, 2008.
70. Yılmaz, N. ve Sağıroğlu, Ş., “Real-Time Line
71. Tracking Based on Web Robot Vision”, 2009
72. Wiley Periodicals, Inc. Computer Applications
73. in Engineering Education, DOI
74. 1002/cae.20367, 1-10, 2009.
75. Sagiroglu, S. ve Yilmaz, N., “Web-based mobile
76. robot platform for real-time exercises”, Expert
77. Systems with Applications, Cilt 36, No 2, 3153-
78. , 2009.