BEŞ EKSENLİ BİR EDUBOT ROBOT KOLUNDA TERS KİNEMATİK HESAPLAMALAR VE YÖRÜNGE PLANLAMASI

Öz

Bu çalışmada, beş eksenli bir Edubot robotta, ters kinematik hesaplamalar veyörünge planlaması yapılmıştır. Ters kinematik probleminde, robotun uç noktasınıngideceği yerin koordinatları (x, y, z) ve robot elinin başlangıç pozisyonuna göre açısı(φ) girdi olarak verilmiş ve eklem açılarının alabileceği değerler ( 1θ , 2 θ , 3θ , 4 θ )hesaplanmıştır. Eklem açıları hesaplandıktan sonra, robot verilen görevigerçekleştirirken, hareketinin titreşimsiz ve düzgün olabilmesi için yörüngeplanlaması yapılmıştır. Yörünge planlaması yapılırken; pozisyonda, hızda ve ivmedesüreklilik sağlamak için, beşinci dereceden polinomlar kullanılmıştır.Robotun ters kinematik hesaplamaları ve yörünge planlaması, Matlab 5.02kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Robotun eklem açılarının, açısal hızlarının ve açısalivmelerinin zamana göre değişimleri elde edilmiştir. Ayrıca, başlangıç ve hedefnoktaları arasında, robotun geçmesi istenen noktalar dikkate alınarak, yörüngehesaplamaları tekrar yapılmıştır. Son olarak, sonuçlar Edubot Robot üzerindedenenmiştir.

Anahtar Kelimeler

• Edubot robot, manipulatör, kinematik, yörünge planlaması, 5. dereceden polinomlar

Kaynakça

1. Tonbul T. Selcen, Beş Eksenli bir Robot Kolunun Ters Kinematik
2. Hesaplamalarının ve Yörünge Planlamasının Yapılması, Yüksek Lisans
3. Tezi, Gazi Üniversitesi, F.B.E., 2002.
4. T.S. Tonbul ve M. Sarıtaş Beş Eksenli Bir Edubot Robot Kolunda Ters Kinematik Hesaplamalar...
5. Gazi Üniv. Müh. Mim. Fak. Der. Cilt 18, No 1, 2003
6. Kirecci A. ve Gilmartin M.J., “Improved Trajectory Planning Using Arbitrary
7. Power Polynomials”, Proceedings of I.Mech.E.,vol. 208, s 3-13, 1994.
8. Jones J.R., “Vibration Due to Motion Discontinuouties in Hydraulically

9. Actuated Robots”, Robotica vol.1, s 211-215, 1993.
10. Dorf, R.C., Modern Control Systems, Addison-Wesley, s 97-102,
11. Massachusetts, 1983.
12. Denavit J. and Hartenberg R. S., “A Kinematic Notation for Lower-Pair
13. Mechanisms Based on Matrices”, Journal of Applied Mechanics, s 215-221,
14. -
15. Engelberger J.F., Robotics in Practice, AMACOM, New York, 1980.
16. Ernst H.A., MH-1 A Computer-Operated Mechanical Hand, Ph.D.thesis,
17. Massachusetts Institue of Technology, Cambridge, 1961.
18. Sutherland J.M., Robot Applications, IIT Research Institue, Chicago, 1970.
19. Roberts L.G., Homogeneous Matrix Representation and Manipulation of NDimensional
20. Constructs, Lincoln Laboratory, Massachusetts Institue of
21. Technology, Document no. MS1045, Cambridge, 1965.
22. Munson J.H., The SRI Intelligent Automation Program, Stanford Research
23. Institue, s 113-117, Stanford, 1981.
24. Scheinman V.C., Design of a Computer-Controlled Manipulator, Artificial
25. Intelligence Laboratoy, Stanford Universty, Stanford, 1969.
26. Duda R.O. and Hart P.E., Experiments in Science Analysis, Stanford Research
27. Institue, s 113-117, Stanford, 1970.
28. Paul R.P., “Modelling”, Trajectory Calculation and Servoing of a
29. Computer-Controlled Arm, Artificial Intelligence Laboratory, Stanford
30. Universty, 1972.
31. Whitney D.E., “The Mathematics of Coordinated Control of Proshetic Arms
32. and Manipulators”, Journal of Dynamics Systems, Measurement and
33. Control, s 303-309, 1972.
34. Nitzan D. and Rosen C.A., “Programmable Industrial Automation”, IEE
35. Transactions on Computers, s 1259-1270, 1976.
36. Saveriano J.W., “Interview with Charles Rosen”, Robotics Age, vol3, no.3, s
37. -26, 1981.
38. Lozano-Perez T., “Robot Programming”, Proceedings of the IEEE, vol. 71,
39. no.7, s 821-841, 1983.
40. http://trueforce.com/Robot Gallery/robot gallery3.htm#DanteII.
41. http://trueforce.com/New/Sony20001121.htmhumanoid.
42. http://trueforce.com/Space/ISS/SSRMS.htm
43. Paul, R., Robot Manipulators: Mathematics, Programming and Control,
44. MIT, Cambridge, 1981.
45. Somle J., Lantos and Cat P.T., “Anvanced Robot Control”, Akedemiai Kiada,
46. s 4-176, Budapest, 1997.
47. Murray, Richard M., A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation,
48. CRC , s 78-124, Boca Raton, 1994.
49. Paden B., Kinematics and Control Robot Manipulators, PhD. Thesis,
50. Universty of California, Berkeley, 1986.
51. Kahan W., Lectures on Computional aspects of Geometry, Unpublished
52. manuscripts, 1983.
53. http://www.rhinorobotics.com/scara.html
54. http://www.robotica.co.uk/
55. Selig, J.M., Gemetrical Methods in Robotics, Springer, s 52-61, New York,
56. -
57. Bayseç S. And Alıcı G., “Two Dimensional Step Guidance of a Dynamic Load
58. Avoiding Residual Vibrations by a Point Positioning Robot Manipulator”,
59. Computer Simulation Conference, s 425-428, Boston, 1993.
60. Gupta A. and Kamal D., Practical Motion Planning in Robotics: Current
61. Approches and Future, Wiley, s 172-205, 1998.