BEŞ EKSENLİ BİR EDUBOT ROBOT KOLUNDA TERS KİNEMATİK HESAPLAMALAR VE YÖRÜNGE PLANLAMASI

Yıl 2003, Cilt: 18 Sayı: 1, 0 - , 11.04.2013

Tuğba Tonbul Müzeyyen Sarıtaş

Öz

Bu çalışmada, beş eksenli bir Edubot robotta, ters kinematik hesaplamalar veyörünge planlaması yapılmıştır. Ters kinematik probleminde, robotun uç noktasınıngideceği yerin koordinatları (x, y, z) ve robot elinin başlangıç pozisyonuna göre açısı(φ) girdi olarak verilmiş ve eklem açılarının alabileceği değerler ( 1θ , 2 θ , 3θ , 4 θ )hesaplanmıştır. Eklem açıları hesaplandıktan sonra, robot verilen görevigerçekleştirirken, hareketinin titreşimsiz ve düzgün olabilmesi için yörüngeplanlaması yapılmıştır. Yörünge planlaması yapılırken; pozisyonda, hızda ve ivmedesüreklilik sağlamak için, beşinci dereceden polinomlar kullanılmıştır.Robotun ters kinematik hesaplamaları ve yörünge planlaması, Matlab 5.02kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Robotun eklem açılarının, açısal hızlarının ve açısalivmelerinin zamana göre değişimleri elde edilmiştir. Ayrıca, başlangıç ve hedefnoktaları arasında, robotun geçmesi istenen noktalar dikkate alınarak, yörüngehesaplamaları tekrar yapılmıştır. Son olarak, sonuçlar Edubot Robot üzerindedenenmiştir.

Anahtar Kelimeler

Edubot robot, manipulatör, kinematik, yörünge planlaması, 5. dereceden polinomlar

Kaynakça

• Tonbul T. Selcen, Beş Eksenli bir Robot Kolunun Ters Kinematik
• Hesaplamalarının ve Yörünge Planlamasının Yapılması, Yüksek Lisans
• Tezi, Gazi Üniversitesi, F.B.E., 2002.
• T.S. Tonbul ve M. Sarıtaş Beş Eksenli Bir Edubot Robot Kolunda Ters Kinematik Hesaplamalar...
• Gazi Üniv. Müh. Mim. Fak. Der. Cilt 18, No 1, 2003
• Kirecci A. ve Gilmartin M.J., “Improved Trajectory Planning Using Arbitrary
• Power Polynomials”, Proceedings of I.Mech.E.,vol. 208, s 3-13, 1994.
• Jones J.R., “Vibration Due to Motion Discontinuouties in Hydraulically
• Actuated Robots”, Robotica vol.1, s 211-215, 1993.
• Dorf, R.C., Modern Control Systems, Addison-Wesley, s 97-102,
• Massachusetts, 1983.
• Denavit J. and Hartenberg R. S., “A Kinematic Notation for Lower-Pair
• Mechanisms Based on Matrices”, Journal of Applied Mechanics, s 215-221,
• -
• Engelberger J.F., Robotics in Practice, AMACOM, New York, 1980.
• Ernst H.A., MH-1 A Computer-Operated Mechanical Hand, Ph.D.thesis,
• Massachusetts Institue of Technology, Cambridge, 1961.
• Sutherland J.M., Robot Applications, IIT Research Institue, Chicago, 1970.
• Roberts L.G., Homogeneous Matrix Representation and Manipulation of NDimensional
• Constructs, Lincoln Laboratory, Massachusetts Institue of
• Technology, Document no. MS1045, Cambridge, 1965.
• Munson J.H., The SRI Intelligent Automation Program, Stanford Research
• Institue, s 113-117, Stanford, 1981.
• Scheinman V.C., Design of a Computer-Controlled Manipulator, Artificial
• Intelligence Laboratoy, Stanford Universty, Stanford, 1969.
• Duda R.O. and Hart P.E., Experiments in Science Analysis, Stanford Research
• Institue, s 113-117, Stanford, 1970.
• Paul R.P., “Modelling”, Trajectory Calculation and Servoing of a
• Computer-Controlled Arm, Artificial Intelligence Laboratory, Stanford
• Universty, 1972.
• Whitney D.E., “The Mathematics of Coordinated Control of Proshetic Arms
• and Manipulators”, Journal of Dynamics Systems, Measurement and
• Control, s 303-309, 1972.
• Nitzan D. and Rosen C.A., “Programmable Industrial Automation”, IEE
• Transactions on Computers, s 1259-1270, 1976.
• Saveriano J.W., “Interview with Charles Rosen”, Robotics Age, vol3, no.3, s
• -26, 1981.
• Lozano-Perez T., “Robot Programming”, Proceedings of the IEEE, vol. 71,
• no.7, s 821-841, 1983.
• http://trueforce.com/Robot Gallery/robot gallery3.htm#DanteII.
• http://trueforce.com/New/Sony20001121.htmhumanoid.
• http://trueforce.com/Space/ISS/SSRMS.htm
• Paul, R., Robot Manipulators: Mathematics, Programming and Control,
• MIT, Cambridge, 1981.
• Somle J., Lantos and Cat P.T., “Anvanced Robot Control”, Akedemiai Kiada,
• s 4-176, Budapest, 1997.
• Murray, Richard M., A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation,
• CRC , s 78-124, Boca Raton, 1994.
• Paden B., Kinematics and Control Robot Manipulators, PhD. Thesis,
• Universty of California, Berkeley, 1986.
• Kahan W., Lectures on Computional aspects of Geometry, Unpublished
• manuscripts, 1983.
• http://www.rhinorobotics.com/scara.html
• http://www.robotica.co.uk/
• Selig, J.M., Gemetrical Methods in Robotics, Springer, s 52-61, New York,
• -
• Bayseç S. And Alıcı G., “Two Dimensional Step Guidance of a Dynamic Load
• Avoiding Residual Vibrations by a Point Positioning Robot Manipulator”,
• Computer Simulation Conference, s 425-428, Boston, 1993.
• Gupta A. and Kamal D., Practical Motion Planning in Robotics: Current
• Approches and Future, Wiley, s 172-205, 1998.