GÖRME TABANLI MOBİL ROBOT İLE FARKLI RENKLERDE NESNELERİN GERÇEK ZAMANLI TAKİBİ

Yıl 2010, Cilt: 25 Sayı: 4, 0 - , 19.02.2013

Mustafa Uzuner Nihat Yılmaz Mehmet Bayrak

Öz

Bu çalışmada, görme tabanlı mobil robot ile farklı renklerde nesnelerin gerçek zamanlı takibi uygulamasıgerçekleştirilmiştir. Geliştirilen robot; keşif, güvenlik ve gözlem alanlarındaki faaliyetlerde de kullanılabileceközelliklere sahiptir. Bu görme tabanlı mobil robotun, sadece görüntü işleme ve robotik görme tekniklerikullanılarak otonom bir şekilde hareket ettirilmesi hedeflenmiştir. Farklı renklerde (kırmızı, mavi, yeşil)nesneleri takip edebilen robotun gerçek zamanlı işlemeye uygun olacak şekilde, tepki verme süresi 96 ms ile 106ms aralığındadır. Geliştirilen iki farklı görüntü işleme algoritması ile mavi ve kırmızı renkli nesneler için % 100,yeşil renkli nesneler için ise % 60’ lık bir tanıma başarısı sağladığı deneylerle görülmüştür. Doğrusal ve daireselyörüngelerde renkli nesne takibi deneylerinde, ortalama 5,7 cm/s hızda maksimum 4,5 cm’ lik sapma tespitedilmiştir.

Anahtar Kelimeler

Mobil robot, görme, görüntü işleme, gerçek zamanlı kontrol, nesne takibi.

Kaynakça

• CANAN, S., Yapay sinir ağları ile GPS
• destekli navigasyon sistemi, Doktora Tezi,
• Selçuk Üniveristesi, Fen Bilimleri Enstitüsü,
• -
• Yılmaz, N., Sağıroğlu Ş. ve Bayrak, M., “Genel
• Amaçlı Web Tabanlı Mobil Robot: SUNAR”,
• Gazi Üniversitesi, Mühendislik Mimarlık
• Fakültesi Dergisi, Cilt 21, No: 4, 745-752, 2006.
• Dudek, G. ve Jenkin, M., Computational
• principles of mobile robotics, Cambridge
• University Press, 2000.
• DeSouza, G.N., ve Kak, A.C., “Vision for Mobile
• Robot Navigation: A survey”, IEEE
• Transactions On Pattern Analysis and
• Machine Intelligence, Cilt 24, No. 2, 237-267,
• -
• Backes, P.G., Norris J.S., Powell M.W. ve ark.,
• “The Science Activity Planner for the Mars
• Exploration Rover Mission: FIDO Field Test
• Results”, Proceedings of IEEE Aerospace
• Conference, Cilt 8, 3525-3539, 2003.
• Briones, L., Bustamante, P. ve Serna M.A.,
• “Wall-Climbing Robot for Inspection in Nuclear
• Power Plants”, IEEE International Conference on Robotics and Automation, Cilt 2,1409-1414,
• -
• Khurshid, J., Bing-rong, H., “Military Robots - A
• Glimpse from Today and Tomorrow”, Control,
• Automation, Robotics and Vision Conference,
• (ICARCV 2004 8th), Cilt 1, 771-777, 2004.
• Guo, S., Fukuda, T. ve Asaka, K., “A New Type
• of Fish-Like Underwater Microrobot”,
• IEEE/ASME Transactions on Mechatronics,
• Cilt 8, No1, 136-141, 2003.
• Choi, H.T., Hanai, A., Choi, S. K. ve Yuh, J.,
• “Development of an Underwater Robot, ODINIII”,
• Proceedings of IEEE/RSJ International
• Conference on Intelligent Robots and Systems,
• (IROS 2003), Cilt 1, 836 – 841, 2003.
• Yoshida, K., ve Nakanishi, H., “Impedance
• Matching in Capturing a Satellite by a Space
• Robot”, Proceedings of IEEE/RSJ
• International Conference on Intelligent Robots
• and Systems. IROS 2003, Cilt 3, 3059-3064,
• -
• Stark, L., Tendick, F., Kim, W., Anderson, R.,
• Hisey, M., Mills, B. ve ark., “Telerobotics:
• Problems and Research Needs”, IEEE
• Transactions on Aerospace and Electronic
• Systems, Cilt 24, No 5, 542 – 551, 1988.
• Koide, S., Andou, H., Suzuki, S. ve Oda, M.,
• “Semi-Autonomous Teleoperation Control
• System with Layered Architecture-An
• Application to Space Robots”, Proceedings of
• the 1993 IEEE/RSJ International Conference
• on Intelligent Robots and Systems, IROS '93,
• Cilt 3, 1995 – 2001, 1993.
• Kelley, R.B., “Semi-Autonomous Robotic
• Manipulation”, IEEE International Conference
• on Systems, Man, and Cybernetics,
• 'Computational Cybernetics and Simulation',
• Cilt 2, 1759-1764, 1997.
• De Almeida, A.T., Khatib, O., Autonomous
• Robotic Systems (Lecture Notes in Control
• And Information Sciences), Springer-Verlag,
• -
• Uzer, M.S., Görme Tabanlı Mobil Robotun
• Farklı Renklerde Nesneleri Takibi, Yüksek
• Lisans Tezi, Selçuk Üniveristesi, Fen Bilimleri
• Enstitüsü, 2008.
• Yılmaz, N. ve Sağıroğlu, Ş., “Real-Time Line
• Tracking Based on Web Robot Vision”, 2009
• Wiley Periodicals, Inc. Computer Applications
• in Engineering Education, DOI
• 1002/cae.20367, 1-10, 2009.
• Sagiroglu, S. ve Yilmaz, N., “Web-based mobile
• robot platform for real-time exercises”, Expert
• Systems with Applications, Cilt 36, No 2, 3153-
• , 2009.