KAFA HAREKETLERİYLE KONTROL EDİLEBİLEN YARI-OTONOM ELEKTRİKLİ TEKERLEKLİ SANDALYE GELİŞTİRİLMESİ
Öz
Bu makalede, kafa hareketleriyle kontrol edilebilen yarı-otonom elektrikli tekerlekli sandalyenin tasarımına ve geliştirilmesine yönelik yapılan çalışmalar anlatılmaktadır. Sistemin istenen düzeyde çalışabilmesi için çeşitli algoritmalar, tanımlanan problem özelinde sisteme adapte edilmiştir. Kullanıcı önceden tanımlanmış özel kafa hareketleriyle sistemi açıp kapayabilmekte; yarı-otonom destekli ve desteksiz sürüş modlarına sokabilmektedir. Çalışmanın ana kapsamını oluşturan destekli sürüş modunda, hatalı kullanıcı girişlerinin tehlikeli sonuçlara dönüşmemesi için yarı-otonom sistem sürüşe destek olmakta ve gerektiği durumlarda değişen oranlarda devreye girerek sürüşü iyileştirmektedir. Yapılan geliştirmeler gerçek bir tekerlekli sandalye platformu üzerinde başarıyla uygulanmış ve sonuçlar incelenmiştir.
Anahtar Kelimeler
Kaynakça
- [1] Pasteau F., Krupa A., Babel M., “Vision-based assistance for wheelchair navigation along corridors”, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, ICRA', 4430-4435, 2014.
- [2] Lopes, Ana C., Gabriel Pires, and Urbano Nunes. "Robchair: experiments evaluating brain-computer interface to steer a semi-autonomous wheelchair." In Intelligent Robots and Systems (IROS), 2012 IEEE/RSJ International Conference on, pp. 5135-5136. IEEE, 2012.
- [3] Bourhis, Guy, Odile Horn, Olivier Habert, and Alain Pruski. "An autonomous vehicle for people with motor disabilities." IEEE Robotics & Automation Magazine Cilt: 8, No: 1, 20-28, 2001.
- [4] Levine S., Bell D., Jaros L., Simpson R., Koren Y., B. J., “The navchair assistive wheelchair navigation system”, IEEE Transactions on Rehabilitation Engineering, Cilt: 7, No: 4, 443–451, 1999.
- [5] Diaz, S. Vicente, C. Amaya Rodriguez, F. Diaz Del Rio, A. Civit Balcells, and D. Cagigas Muniz. "TetraNauta: a intelligent wheelchair for users with very severe mobility restrictions." In Control Applications Proceedings of the 2002 International Conference on, 778-783, 2002.
- [6] Hemachandra S., Kollar T., Roy N., Teller S, "Following and interpreting narrated guided tours," IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2574-2579, 2011.
- [7] Rönnbäck, Sven, Jouni Piekkari, Kalevi Hyyppä, Tomas Berglund, and Simo Koskinen. "A semi-autonomous wheelchair towards user-centered design." In ICCHP, Cilt: 4061, 701-708, 2006.
- [8] Mandel, C., Rofer, T., Frese, U. 2007. “Applying a 3dof orientation tracker as a human-robot interface for autonomous wheelchairs”, IEEE 10th International Conference on Rehabilitation Robotics, 52–59, 2007.
Ayrıntılar
Birincil Dil
Türkçe
Konular
Mühendislik
Bölüm
Araştırma Makalesi
Yazarlar
Volkan Sezer
İSTANBUL TEKNİK ÜNİVERSİTESİ
0000-0001-9658-2153
Türkiye
Yayımlanma Tarihi
30 Mart 2018
Gönderilme Tarihi
22 Ağustos 2017
Kabul Tarihi
18 Ocak 2018
Yayımlandığı Sayı
Yıl 2018 Cilt: 6 Sayı: 1
Cited By
Fuzzy Logic Control of a Head-movement Based Semi-autonomous Human–machine Interface
Journal of Bionic Engineering
https://doi.org/10.1007/s42235-022-00272-3Comprehensive review of smart wheelchairs for quadriplegic patients
Communications Faculty of Sciences University of Ankara Series A2-A3 Physical Sciences and Engineering
https://doi.org/10.33769/aupse.1536856