El Fonksiyonunu Kaybeden Kişiler İçin Bir Dış İskelet El Tasarımı ve Üretimi

Öz

Bu çalışmada, doğuştan veya sonradan meydana gelen inme gibi hastalıklar sonucunda elini ve parmaklarını
kullanamayan hastaların fizik tedavisine yardımcı olabilecek ve eklem hareketlerini yönlendirebilecek bir dış iskelet el
tasarlanmış ve üretilmiştir. Dış iskelet el tasarımı SolidWorks programı ile gerçekleştirilmiş ve kritik parçalarının statik
analizi sonlu elemanlar yöntemi ile yapılmıştır. Tasarlanan dış iskeletin parçaları 3B yazıcı ile basılarak üretilmiştir. 3B
yazıcı ile üretimde ara yüz olarak Cura programı kullanılmıştır. Dış iskelet parçalarının birbirine montajı yapıldıktan
gerekli fiziksel terapi hareketlerini sağlamak için iki adet birbirinden bağımsız servo motor kullanılmıştır. Her iki servo
motor da arduino sürücüsü ile kontrol edilmektedir. Tasarlanan dış iskelet sisteminin prototipini üretmek için, 3D yazıcıda
yazdırırken mümkün olan en kısa üretim süresi ve en iyi mukavemeti sağlayacak şekilde baskı parametresi seçilmiştir.
Model PLA malzeme kullanılarak basılmıştır. PLA malzeme kullanılarak dış iskelet parçalarının üretilmesi ile hafif ve
mukavemetli parçalar elde edilmiştir. Ayrıca küçük ebatlı ve düşük ağırlığa sahip yüksek kapasiteli servo motorlar,
bataryalar ve kullanılarak sistem hafifletilmiştir. Kullanıcının kolay kullanımı için el ateli ve eldiven gibi kullanımı
kolaylaştıracak aparatlar konstrüksiyona eklenmiştir. Tüm parçalar eklendiğinde toplam ağırlığı 450g civarında olan çok
hafif ve kullanıcı dostu bir dış iskelet sistemi oluşturulmuştur.

Anahtar Kelimeler

• Dış iskelet el
• fizik tedavi
• 3B yazıcı
• Statik analiz

An Exoskeleton Hand Design and Manufacturing for Persons Losing Hand Function

Öz

This article is to design an exoskeleton hand that can assist physical therapy and direct joint movements of patients who
cannot use their hands and fingers, such as congenital or acquired stroke, etc. The exoskeleton hand has been designed
with SolidWorks program and static analysis has been made for the critical parts using the finite element method by
SolidWorks. Parts of the designed exoskeleton were printed with a 3D printer, and the Cura program was used as the 3D
interface. After the assembly of the exoskeleton parts, two separate servo motors were used to provide the necessary
physical therapy movement. Both of the servomotors are controlled by the Arduino driver.
In order to produce the prototype of the designed exoskeleton system, it was chosen printing parameter for possible the
shortest production time and in a way that provides the best strength while printing on the 3D printer. The model is printed
using PLA material. Lightweight and durable parts were obtained by producing exoskeleton parts by using PLA material.
In addition, the system has been lightened by using high-capacity servo motors, batteries, and low weight. Apparatuses
such as hand splint and gloves are added to the construction for easy use of the user. When all the parts are added, a very
light and user-friendly exoskeleton system has been produced with a total weight of around 450g.

Anahtar Kelimeler

• Exoskeleton hand
• physiotherapy
• 3D printer
• Static analysis

Kaynakça

1. Başaran, P. Ö. Y., & Bölükbaşı, A. T. D. (2009). İnme sonrası hemiplejik el fonksiyonlarının geliştirilmesinde ayna karşısında nöromusküler elektrik stimulasyonunun etkisi (Doktora Tezi, Ankara Üniversitesi Tıp Fakültesi Fizik Tedavi ve Rehabilitasyon Anabilim Dalı).
2. Beydoğan, A., & Öneş, K. (2008). Serebrovasküler Olay Geçiren Hastalarda Volar Statik El-El Bileği Ortez Kullanımının Etkinliği. Uzmanlık tezi, İstanbul.
3. Bouzit, M., Popescu, G., Burdea, G., Boian, R. (2002, March). The Rutgers Master II-ND force feedback glove. In Proceedings 10th Symposium on Haptic Interfaces for Virtual Environment and Teleoperator Systems. HAPTICS 2002 (pp. 145-152).
4. Brokaw, E. B., Black, I., Holley, R. J., & Lum, P. S. (2011). Hand Spring Operated Movement Enhancer (HandSOME): a portable, passive hand exoskeleton for stroke rehabilitation. IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering, 19(4), 391-399.
5. Heller, A., Wade, D. T., Wood, V. A., Sunderland, A., Hewer, R. L., & Ward, E. (1987). Arm function after stroke: measurement and recovery over the first three months. Journal of Neurology, Neurosurgery & Psychiatry, 50(6), 714-719.
6. Heo, P., Gu, G. M., Lee, S. J., Rhee, K., & Kim, J. (2012). Current hand exoskeleton technologies for rehabilitation and assistive engineering. International Journal of Precision Engineering and Manufacturing, 13(5), 807- 824.
7. Iqbal, J., Khan, H., Tsagarakis, N. G., Caldwell, D. G. (2014). A novel exoskeleton robotic system for hand rehabilitation–conceptualization to prototyping. Biocybernetics and Biomedical Engineering, 34(2), 79- 89.
8. Jo, I., and Bae, J. (2017). Design and control of a wearable and force-controllable hand exoskeleton system. Mechatronics, 41, 90-101.

9. Ma, Z., Ben-Tzvi, P. (2015). Design and optimization of a five-finger haptic glove mechanism. Journal of Mechanisms and Robotics, 7 (4), 041008 (8 pages), 10.1115/1.4029437.
10. Marconi, D., Baldoni, A., McKinney, Z., Cempini, M., Crea, S., & Vitiello, N. (2019). A novel hand exoskeleton with series elastic actuation for modulated torque transfer. Mechatronics, 61, 69-82.
11. Park, Y., Jo, I., Lee, J., Bae J. (2018). A dual-cable hand exoskeleton system for virtual reality. Mechatronics, 49, 177-186, 10.1016/j.mechatronics.2017.12.008.
12. Polygerinos, P., Galloway, K. C., Savage, E., Herman, M., O'Donnell, K., Walsh, C. J. (2015, May). Soft robotic glove for hand rehabilitation and task specific training. In 2015 IEEE international conference on robotics and automation (ICRA) (pp. 2913-2919). IEEE.
13. Sandoval-Gonzalez, O., Jacinto-Villegas, J., HerreraAguilar, I., Portillo-Rodiguez, O., Tripicchio, P., Hernandez-Ramos, M., Flores-Cuautle, A., Avizzano, C. (2016). Design and development of a hand exoskeleton robot for active and passive rehabilitation. International Journal of Advanced Robotic Systems, 13(2), 66.
14. Sarakoglou, I., Brygo, A., Mazzanti, D., Hernandez, N. G., Caldwell, D. G., Tsagarakis, N. G. (2016, October). HEXOTRAC: A highly under-actuated hand exoskeleton for finger tracking and force feedback. In 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) (pp. 1033-1040). IEEE.
15. Son, B., and Park, J. (2018, October). Haptic feedback to the palm and fingers for improved tactile perception of large objects. In Proceedings of the 31st Annual ACM Symposium on User Interface Software and Technology (pp. 757-763).
16. Stilli, A., Cremoni, A., Bianchi, M., Ridolfi, A., Gerii, F., Vannetti, F., Wurdemann, H.A., Allotta, B., Althoefer, K. (2018). AirExGlove-a novel pneumatic exoskeleton glove for adaptive hand rehabilitation in post-stroke patients, 2018 IEEE international conference on soft robotics (RoboSoft). 579–584. 10.1109/ROBOSOFT.2018.8405388
17. Taub, E., Uswatte, G., & Elbert, T. (2002). New treatments in neurorehabiliation founded on basic research. Nature Reviews Neuroscience, 3(3), 228-236.
18. Thompson-Bean, E., Steiner, O., McDaid, A. (2015). A soft robotic exoskeleton utilizing granular jamming. 2015 IEEE International Conference On Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), 165–170. 10.1109/AIM.2015.7222526
19. Turner, M.L., Gomez, D.H., Tremblay, M.R., Cutkosky, M.R. (1998). Preliminary tests of an arm-grounded haptic feedback device in telemanipulation. American Society of Mechanical Engineers, Dynamic Systems and Control Division DSC, 64, 145-149.
20. Yap, H. K., Lim, J. H., Nasrallah, F., Goh, J. C., Yeow, R. C. (2015, May). A soft exoskeleton for hand assistive and rehabilitation application using pneumatic actuators with variable stiffness. In 2015 IEEE international conference on robotics and automation (ICRA) (pp. 4967-4972). IEEE
21. Tsiptsis, K., and Chorianopoulos, A. (2009). Data mining tecniques in CRM: Inside Customer Segmentation. John Wiley & Sons, Ltd