Otomatik Depolama Vincinin Titreşiminin İleri Besleme Kuvveti ile Kontrolü ve Endüstriyel Alanda Uygulanması

Öz

Yapılan çalışmada depolama sistemlerinde kullanılan otomatik depolama vincinin titreşiminin kontrol edilmesi ve bu sayede ürün alma bırakma zamanının azaltılması için sisteme girilen sinyalin ileri besleme kontrolü ile uygulanması incelenmiştir. Kontrol edilmesi amaçlanan otomatik depolama vinci için yapının indirgenmiş bir modeli belirlenmiş ve buna uygun bir matematik model ortaya koyulmuştur. Kontrol edilecek sistem tek eksende çalışmakta ve bu ekseni tek bir motor kontrol etmektedir. Sistemin aldığı komuta göre takip edeceği trapezoid biçimdeki yörünge planlaması tasarlanan bir algoritma ile belirlenmiştir. Algoritmaya girilen konum, hız, ivme ve jerk değerleriyle ve algoritmadan jerk türevi çıktısı alınmıştır. Sisteme giren jerk türevi komutu, asenkron motora tork komutu olarak girilmiş ve diğer hatalar PID geri-beslemeli kontrol ile azaltılmıştır. Sistemin Simulink ortamında modeli hazırlanmış, örnek bir 10 metrelik komut ile sistem simülasyonu yapılmıştır.

Anahtar Kelimeler

• otomatik depolama sistemi
• ileri-besleme
• yörünge oluşturma
• ASRS
• titreşim kontrolü

Kaynakça

1. [1] Post, B., Mariuzza, A., Book, W. & Singhose, W. (2011). Flatness-Based Control of Flexible Motion Systems. ASME 2011 Dynamic Systems and Control Conference and Bath/ASME Symposium On Fluid Power And Motion Control DSCC 2011.1.
2. [2] Staudecker, M., Schlacher, K. & Hansl, R. (2008). Passivity Based Control and Time Optimal Trajectory Planning of a Single Mast Stacker Crane. IFAC Proceedings Volumes. 41, 875-880.
3. [3] Sasaki, M., Shimizu, T., Ikai, K. & Ito, S. (2007). Stabilized controller design for a flexible stacker crane. SICE Annual Conference 874-878.
4. [4] Tongue, B. (2002). Principles of Vibration (2nd Edition). Oxford University Press.
5. [5] P. Lambrechts, M. Boerlage, and M. Steinbuch. (2005). Trajectory planning and feedforward design for electromechanical motion systems. Control Engineering Practice, 13(2), 145-157.