Parçacık Sürü Optimizasyon Tabanlı Mobil Robotlarda Global Yol Planlama

Zeynep Garip; Durmuş Karayel; Murat Erhan Çimen

Parçacık Sürü Optimizasyon Tabanlı Mobil Robotlarda Global Yol Planlama

Öz

Mobil robotların verimli çalışmasında en kısa ve düşük maliyetli yol planlanması çok önemlidir. Вu çalışmada bilinen statik bir çevrede mobil robot navigasyonu için parçacık sürü optimizasyon algoritma tabanlı yol planlama önerilmiştir.Önerilen yöntemde başlangıç noktasından hedef nokta arasında engellere çarpmaksızın mobil robot tarafından oluşturulan yol optimize edilmektedir.Bunun görselleştirilmesiiçin bir arayüz tasarımı gerçekleştirilmiştir. Yapılan çalışmada önerilen algoritmanın etkinliği simülasyon sonuçları ile gösterilmektedir. Buna ek olarak simülasyon çalışmasında elde edilen yol deneysel ortamda mobil robot tarafından doğrulanmaktadır. Önerilen PSO algoritmasının performansını karşılaştırmak amacıyla literatürde bulunan algoritmalar kullanılmıştır.

Anahtar Kelimeler

Kaynakça

[1]R.Poli, “Analysisof the publications on the applications of particle swarm optimization”,Hindawi Publishing Corporation Journal of Artificial Evolution and Applications, 2008.
[2]A. Chatterjee,K. Pulasinghe, K. Watanabe, K. Izumi, “A particle-swarm-optimized fuzzy-neural network forvoice controlled robot systems”,IEEE Transactions on Industrial Electronics, 52(6):1478–1489, 2005.
[3]B.Deepak, D.R. Parhi, “PSO based path planner of an autonomous mobile robot”,Cent. Eur. J. Comp. Sci. 2(2):152-168, 2012.
[4]Y.Zhang, D. Gong, J. Zhang, “Robot path planning in uncertain environment using multi-objective particle swarm optimization”. Neuro computing103: 172–185, 2013.
[5]Y. Tang, Q. Li, L. Wang, C. Zhang, Y. Yin, “An improved pso for path planning of mobile robots and its parameters discussion”, Intelligent Control and Information Processing, Dalian, China, 2010.
[6]L.Wang, Y. Liu, H. Deng, Y. Xu, “Obstacle-avoidance path planning for soccer robots using particle swarm optimization”, Robotics and Biomimetics, Kunming, China, 2006.
[7]M. Saska, M. Macas, L. Preucil, L. Lhotska, Robot path planning using particle swarm optimization of ferguson splines. Emerging Technologies and Factory Automation, 2006.
[8]A. Z. Nasrollahy, H. H. S. Javadi, “Using particle swarm optimization for robot path planning in dynamic environments with moving obstacles and target”. Sim European Symposium on Computer Modeling and Simulation.2009.

Ayrıntılar

Birincil Dil

Türkçe

Konular

Yapay Zeka

Bölüm

Araştırma Makalesi

Yazarlar

Zeynep Garip ^* Bu kişi benim
Türkiye

Durmuş Karayel Bu kişi benim
Türkiye

Murat Erhan Çimen Bu kişi benim
Türkiye

Yayımlanma Tarihi

23 Haziran 2021

Gönderilme Tarihi

25 Mayıs 2021

Kabul Tarihi

31 Mayıs 2021

Yayımlandığı Sayı

Yıl 2021 Cilt: 2 Sayı: 1

IZ

https://izlik.org/JA23JA66FF

Kaynak Göster

RIS / Bibtex

APA

Garip, Z., Karayel, D., & Çimen, M. E. (2021). Parçacık Sürü Optimizasyon Tabanlı Mobil Robotlarda Global Yol Planlama. Journal of Smart Systems Research, 2(1), 18-26. https://izlik.org/JA23JA66FF

AMA

1.Garip Z, Karayel D, Çimen ME. Parçacık Sürü Optimizasyon Tabanlı Mobil Robotlarda Global Yol Planlama. JoinSSR. 2021;2(1):18-26. https://izlik.org/JA23JA66FF

Chicago

Garip, Zeynep, Durmuş Karayel, ve Murat Erhan Çimen. 2021. “Parçacık Sürü Optimizasyon Tabanlı Mobil Robotlarda Global Yol Planlama”. Journal of Smart Systems Research 2 (1): 18-26. https://izlik.org/JA23JA66FF.

EndNote

Garip Z, Karayel D, Çimen ME (01 Haziran 2021) Parçacık Sürü Optimizasyon Tabanlı Mobil Robotlarda Global Yol Planlama. Journal of Smart Systems Research 2 1 18–26.

IEEE

[1]Z. Garip, D. Karayel, ve M. E. Çimen, “Parçacık Sürü Optimizasyon Tabanlı Mobil Robotlarda Global Yol Planlama”, JoinSSR, c. 2, sy 1, ss. 18–26, Haz. 2021, [çevrimiçi]. Erişim adresi: https://izlik.org/JA23JA66FF

ISNAD

Garip, Zeynep - Karayel, Durmuş - Çimen, Murat Erhan. “Parçacık Sürü Optimizasyon Tabanlı Mobil Robotlarda Global Yol Planlama”. Journal of Smart Systems Research 2/1 (01 Haziran 2021): 18-26. https://izlik.org/JA23JA66FF.

JAMA

1.Garip Z, Karayel D, Çimen ME. Parçacık Sürü Optimizasyon Tabanlı Mobil Robotlarda Global Yol Planlama. JoinSSR. 2021;2:18–26.

MLA

Garip, Zeynep, vd. “Parçacık Sürü Optimizasyon Tabanlı Mobil Robotlarda Global Yol Planlama”. Journal of Smart Systems Research, c. 2, sy 1, Haziran 2021, ss. 18-26, https://izlik.org/JA23JA66FF.

Vancouver

1.Zeynep Garip, Durmuş Karayel, Murat Erhan Çimen. Parçacık Sürü Optimizasyon Tabanlı Mobil Robotlarda Global Yol Planlama. JoinSSR [Internet]. 01 Haziran 2021;2(1):18-26. Erişim adresi: https://izlik.org/JA23JA66FF