El Hareketini Takip Eden Vinç Sisteminin Giriş Şekillendirici Denetimi

Yıl 2013, Cilt: 3 Sayı: 2, 43 - 47, 01.06.2013

Sırrı Sunay Gurleyuk Kelvin Chen Chih Peng William Singhose

Öz

Bu çalışmada el hareketini takip eden bir vinç sisteminin çalışması incelenmiştir. Vinç sisteminde yönetme kollu veya tuşlu bir kumanda sistemi bulunmamaktadır. Araba üzerine yerleştirilen kamera ve eldiven üzerindeki yansıtıcı sayesinde vincin yapacağı hareket belirlenmektedir. Yükün salınımı giriş şekillendirme yöntemi ile azaltılmaktadır. Vinç sisteminin çeşitli hareket senaryoları karşısındaki davranışı yapılan denetimin etkinliğini göstermektedir

Anahtar Kelimeler

Vinç kontrolü, Giriş şekillendirme, Titreşim, Kameralı takip sistemi

Hand Motion Input Shaping Control of a Crane System

Öz

In this study a hand-motion controlled crane system is analyzed. In this system there is no joystick or push button pendent control. A camera vision mounted on the trolley searches the reflector on the glove. Thus the crane tracks the movement of hand of the user. Vibration of the load at the end of the crane is eliminated using Input Shaping technique. The effectiveness of the system is tested under the various motion scenarios.

Anahtar Kelimeler

Crane control, Input shaping, Vibration, Camera vision track

Kaynakça

• Gürleyük, SS. 2011. Designing unity magnitude input shaping by using PWM technique. Mechatronics, 21/1: –131.
• Gürleyük, SS., Cinal, Ş. 2005. Dinamik Sistemlerde Titreşimi Azaltmak İçin Yöntemler ve Sistem Parametre Değişiminin Çalışma Verimine Etkisi. Elektrik Mühendisliği 11. Ulusal Kongresi, Cilt II, s. 504-507, İstanbul.
• Kapucu, S., Alıcı, G., Bayseç, S. 2001. Esnek eklemli ve tek uzuvlu bir manipülatörün artık titreşimlerinin azaltılması. 10. Ulusal Makine Teorisi Sempozyumu, s. 489-498, Konya.
• Kim, D., Singhose, W. 2010. Performance studies of human operators driving double-pendulum bridge cranes. Control Engineering Practice, 18/6: 567–576.
• Masoud, Z., Daqaq, M. 2006. A graphical approach to inputshaping control design for container cranes with hoist. IEEE Transactions on Control Systems Technology, 14/6: 1070–1077.
• Parker, G., Groom, K., Hurtado, J., Feddema, J., Robinett, R., Leban, F. 1999. Experimental verification of a command shaping boom crane control system. American Control Conference, s. 86–90, San Diego, CA, USA.
• Peng, KCC., Singhose, W. 2009. Crane control using machine vision and wand following. IEEE International Conference on Mechatronics, Malaga, Spain.
• Peng, KCC., Singhose, W., Bhaumik, P. 2012. Using Machine Vision and Hand-Motion Control to Improve Crane Operator Performance., IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics, Part A: Systems and Humans, 42/6: 1496-1503.
• Peng, KCC., Singhose, W., Fonseca, J. 2009. Crane operation using hand motion and machine vision. ASME Dynamic Systems and Control Conference, Hollywood, CA, USA.
• Singhose, W., Kim D., Kenison, M. 2008. Input shaping control of double-pendulum bridge crane oscillations, ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, 130/3: 034504-7.
• Sorensen, KL., Spiers, JB., Singhose, WE. 2007. Operational effects of crane interface devices. IEEE Conference on Industrial Electronics and Applications, Harbin, China.
• Starr, GP. 1985. Swing-free transport of suspended objects with a pathcontrolled robot manipulator. J. Dynamic Sys., Measurement Cont., 107: 97–100.
• Vaughan, J., Smith, A., Kang, SJ., Singhose, W. 2011. Predictive graphical user interface elements to improve crane operator performance. IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics, Part A: Systems and Humans, 41/2: 323–330.