Gömülü Sistem Tabanlı Çim Biçme Robotu Tasarımı

Yıl 2020, Cilt: 2 Sayı: 1, 48 - 63, 29.12.2020

Emre Ceylan , Selami Balcı , Kadir Sabancı

Öz

Bu çalışmada, park ve bahçelerdeki çimleri biçmek için yüksek verimli, düşük maliyetli, kompakt ve otonom olarak hareket edebilen bir çim biçme makinesi robotu tasarlanmıştır. Geliştirilen robotun kontrolünde Arduino Nano geliştirme kartı kullanılmıştır ve ön kısmına yerleştirilen ultrasonik mesafe sensör ile engeller algılanarak yön değiştirmesi sağlanmıştır. Ayrıca, enerji ihtiyacı için güneş enerjisinden faydalanılmıştır ve lityum pillerin şarj olabilmesi için üst kısmına güneş paneli monte edilmiştir. Güç sistemindeki OLED monitör sayesinde pillerin durumu, şarj seviyesi gibi bilgiler kullanıcıya aktarılabilmektedir. Proteus programında tasarlanan PCB kart üzerine yerleştirilen ve işlem öncesi kullanıcı tarafından ayarlanması gereken bir buton ile robotun çimi biçeceği alanın sağında veya solunda olduğunu algılayabilmektedir. Daha sonraki işlemler için robot gömülü sistem içindeki algoritmaya göre karar vermektedir. Deneysel olarak denemeler yapılmış ve robotun performansı test edilerek rapor edilmiştir.

Anahtar Kelimeler

Çim biçme robotu, Arduino, Sensör

Kaynakça

• [1] Drake C, Helmick C. Industrial motor application. Halsted Inc. 1983;New York:62.
• [2] Khan DM, Mumtaz Z, Saleem M, Ilyas Z, Ma Q, Ghaffar S. Solar Powered Automatic Pattern Design Grass Cutting Robot System Using Arduino. Preprints. 2019.
• [3] Hicks II RW, Hall EL. Survey of robot lawn mowers. Intelligent Robots and Computer Vision XIX: Algorithms, Techniques, and Active Vision: International Society for Optics and Photonics; 2000. p. 262-9.
• [4] Vipul P, Tanvi P, Pratik S, Shah K. Arduino Controlled Lawn Mower. International Journal for Scientific Research & Development. 2016;3:392-4.
• [5] Saji A, Bastian GG, Muhammad Jaseel K, Sajeevan S. Design and Implementation of Intelligent Lawn-Mower Robot. International Journal of Innovative Science and Research Technology. 2018;3:477-80.
• [6] Paala NMA, Garcia NMM, Supetran RA, Fontamillas MELB. Android Controlled Lawn Mower Using Bluetooth and WIFI Connection. 2019 IEEE 4th International Conference on Computer and Communication Systems (ICCCS): IEEE; 2019. p. 702-6.
• [7] Shah AD, Mujawar SJ, Sutar PR, Prasad SR. Solar Powered Intelligent Grass Cutter Robot. International Journal of Scientific Development and Research. 2020;5:229-34.
• [8] Hashiyana V, Haiduwa T, Suresh N, Shishiiveni T, Mutalya A. A Prototype of an Android Application Controlled Lawnmower. 2020 IST-Africa Conference (IST-Africa): IEEE; 2020. p. 1-5.
• [9] Ibrahim B, Brahmaiah VS, Sharma PJMTP. Design of smart autonomous remote monitored solar powered lawnmower robot. Materials Today: Proceedings. 2020;28:2338–44.
• [10] Koo KY, Hester D, Kim S. Time Synchronization for Wireless Sensors Using Low-Cost GPS Module and Arduino. Frontiers in Built Environment. 2019;4:82.
• [11] Derander JM, Andersson P, Wennerberg E, Nitsche A, Moen E, Labe F. Smart robot lawn mower. Department of Computer Science Engineering Chalmers University of Technology University of Gothenburg Gothenburg, Sweden 2018.
• [12] Arduino. Arduino Nano. https://store.arduino.cc/usa/arduino-nano:2020 (Erişim tarihi: 10.08.2020).
• [13] Shetti PR, Mangave AGJIJoRiE. DC Motor Speed Control with Feedback Monitor Based on C# Application. International Journal of Research in Engineering Technology. 2014;3:398-401.
• [14] Babaoğlu MG. Arduino ile Hooke Yasasının İncelenmesi. Fen Matematik Girişimcilik ve Teknoloji Eğitimi Dergisi. 2020;3:1-9.