Scara Tipi Endüstriyel Robot Hareketlerinin Bilgisayar Destekli Programlarla Kontrolü

Yıl 1997, Cilt: 3 Sayı: 3, 128 - 133, 01.10.1997

Necdet Geren Mustafa Ertürk

Öz

Bu çalışmada
bilgisayar destekli tasarım sisteminde çizilen iki boyutlu yörüngeler robot
verilerine dönüştürülerek noktadan noktaya koordinasyonsuz hareket yapan SCARA
tipi Serpent Montaj Robotuna yörünge izleme özelliği kazandırılmıştır. Bu
amaçla, AUTOCAD R.12 programında planlanan yörüngelerin izlenmesi için robotun
kontrol programlama dili olan WALLI 2.5'u destekleyen TURBO PASCAL 6.0'da
hazırlanan yardımcı yazılımlar geliştirilmiştir. Robotun programlama dili olan
WALLI 2.5 ile beraber çalışan bu yardımcı programlar daha karmaşık işlerin çok
sayıda verisinin hızlı bir şekilde oluşturulmasını ve robota transferini
amaçlamaktadır. Sonuç olarak yapılan çalışma ile yörünge izleme özelliği
olmayan Serpent robotu planlanan yörüngeleri kontrol çözünürlülüğü ve tekrar
edebilirliği elverdiği ölçüde izleyebilecek ve WALLI 2.5 ile yapılan al ve
yerleştir (pick and place) işlerinden daha karmaşık olan nokta kaynağı, lazer
ve su jeti ile kesme gibi uygulamaları yapabilecek düzeye getirilmiştir.

Anahtar Kelimeler

Endüstriyel Robot, WALLI 2.5

Kaynakça

• 1. Aktaş, Z., Öncül, H. ve Ural, S., Sayısal Çözümleme, Cilt 1, Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Ankara, 1991.
• 2. Arslan, H., Bilgisayar Destekli Tasarım (CAD) ve Nümerik Kontrollü (NC) Teıgahların Integrasyonu, Yüksek Lisans Tezi, Makina Müh. Çukurova Üniversitesi, Adana, 1996.
• 3. Becker, D., Gay, R., Serpent Robot Review, Practical Electronics, September (1985), 39-43.
• 4. Ertürk, M., Scara Tipi Robot Kolunun Hareketlerinin Bilgisayar Destekli Programlarla Kontrolü, Yüksek Lisans Tezi, Makina Müh. Çukurova Üniversitesi, Adana, 1997.
• 5. Feedback Instruments Ltd., Walli 2.5 Serpent Manual, Crowborough, UK, 1993.
• 6. Groover, M.P., Weiss, M., Nagel, R.N., Odrey, N.G., Industrial Robotics: Technology, Programming and Application, McGraw-Hill, Inc., Singapore, 1986.
• 7 Köseoğlu, M., Yılmaz, Y., Mekanizma Tekniği, İstanbul Teknik Üniversitesi, İstanbul, 1987.
• 8. Ünver, E., CNC Torna Tezgahlarında Kesme Parametrelerinin Teorik ve Deneysel Analizi -Parça Programı Optimizasyonu, Doktora Tezi, Makina Müh. Çukurova Üniversitesi, Adana, 1994.
• 9. Şişman, A., Palletizing Software Developed for Multifunctional Use of an Industrial Robot, Yüksek Lisans Tezi, Makina Müh. Böl. Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Ankara, 1994.
• 10. Yu, D.Y., Duan, Z.C., Sun, H.D., Li, P.G., Automatic Generation of the Cutting Tool Path for Free - Form Surfaces, Journal of Materials Processing Technology, 36 (1993), 415-425.