ROS ÜZERINDEN ANDROID CIHAZ DUYARGALARI YARDIMIYLA MOBIL ROBOT KONTROLÜ

Yıl 2017, Cilt: 3 Sayı: 1, 31 - 34, 19.06.2017

Abdullah Erkam Kırlı Mustafa Burak Dilaver Furkan Çakmak

https://doi.org/10.22531/muglajsci.272475

Cited By: 1

Öz

Bu çalışmada, üzerinde Android işletim sistemi
yüklü bir mobil cihaz yardımıyla 6 tekerlekli diferansiyel sürüşlü bir mobil
robotun kontrolü ele alınmıştır. Literatürde, bu konuda tam manasıyla açık
kaynaklı ve kapsamlı bir çalışma yapılmadığı görüldüğünden, örnek bir çalışma
ortaya konmak istenmiştir. Mobil robot üzerinde ROS (The Robot Operating
System) çatısı kurulmuş ve işlemlerin ROS üzerinden gerçekleştirilmesi
sağlanmışken, Android cihaz üzerinde ise ROS kütüphanelerinden yararlanılarak
geliştirmeler yapılmıştır. Mobil robot üzerinden alınan kamera görüntüsü ve
hesaplanan harita bilgisi ROS üzerinden Android cihaza aktarılırken, tam tersi
yönde robotun sürüşünü kontrol eden veriler aktarılmaktadır. Mobil robot
üzerinde kullanılan Raspberry Pi 2 mikrodenetleyicisi üzerinde Ubuntu işletim
sistemi, ROS’un Indigo sürümüyle birlikte kullanılmıştır. Ayrıca Android cihaz
üzerinde ivmeölçer ve dokunmatik duyargaları kullanılarak robotun kontrolü
kullanıcı seçimine bırakılarak 2 farklı şekilde gerçekleştirilmiştir. Böylece
mobil robot kontrolünün teleoperation modda efektif bir şekilde
gerçekleştirilmesi amaçlanmıştır.

Anahtar Kelimeler

ROS, Android OS, Mobil Robot Kontrolü, Raspbery Pi Uygulaması

MOBILE ROBOT CONTROL WITH ANDROID DEVICE SENSORS BY USING ROS

Öz

In this study, a mobile device with Android
operating system was used to control a six-wheel differential drive mobile
robot. In the literature, it is seen that there is no open source and
comprehensive study in this matter, so that this study aimed to give a sample
work for future applications. The Robot Operating System (ROS) framework has
been established on the mobile robot and the operations have been implemented
on the ROS, while on the Android device, the improvements have been made using
the ROS libraries. While the camera image and the calculated map information
from the mobile robot are transferred to the Android device via the ROS, vice
versa the data that controls the robot actions are transferred. The Ubuntu
operating system on the Raspberry Pi 2 microcontroller used on the mobile robot
was used with the Indigo version of the ROS. In addition, on the Android
device, using the accelerometers and touch tones, the control of the robot has
been provided in 2 different ways. Thus, it is aimed to ensure mobile robot control
effectively in teleoperation mode.

Anahtar Kelimeler

ROS, Android OS, Mobile Robot Control, Raspberry Pi Application