Araştırma Makalesi

Gezgin Robotlarda Ultrasonik Mesafe Algılayıcılarla Robot Davranışlarının Kontrolü Ve Çevre Haritalama

Cilt: 20 Sayı: 2 31 Aralık 2007
Osman Parlaktuna , Elif Eroğlu
PDF İndir
Eskişehir Osmangazi Üniversitesi Mühendislik ve Mimarlık Fakültesi Dergisi Kapak Eskişehir Osmangazi Üniversitesi Mühendislik ve Mimarlık Fakültesi Dergisi
TR EN

Gezgin Robotlarda Ultrasonik Mesafe Algılayıcılarla Robot Davranışlarının Kontrolü Ve Çevre Haritalama

Öz

Bu çalışmada gezgin bir robot üzerinde bulunan ultrasonik algılayıcılardan ve kodlayıcıdan alınan verilerden faydalanılarak Bayes güncellemeli doluluk ızgaraları yöntemiyle robotun dolaştığı çevrenin haritası oluşturulmuştur. Harita tespit etmekteki amacımız robotun ve etrafındaki cisimlerin konumlarını bilmek istememizdir. Robotun çevresi ne kadar doğru modellenirse ileriye yönelik planlama davranışları da o kadar başarılı olacaktır. Bu amaçla, duvar bulma, duvar takibi, öndeki ve yandaki engellerden kaçınma, içbükey ve dışbükey köşe dönüşleri, tamponların kontrolü, tekerleğin sıkışma durumundaki kontrolü gibi robotun yapması gereken temel davranışlar geliştirilmiştir. Geliştirilen davranış modeli PIONEER robotlar için tasarlanmış MobilSim simülatörü ve P3-DX robotu ile test edilmiştir. Elde edilen uzaklık bilgilerinden robotun dolaştığı çevrenin haritası başarılı bir şekilde oluşturulmuştur

Anahtar Kelimeler

Gezgin Robotlar,Haritalama,Ultrasonik Mesafe Algılayıcılar.

Kaynakça

  1. [1] Berkay,A., Şeker, M. ve Esin,M., Ultrasonik sonar ile mesafe ve nesne algılama, II. Otomasyon Sempozyumu, İzmir Elektrik Mühendisleri Odası, Manisa, 2003.
  2. [2] Murphy, R., Introduction to AI Robotics, MIT Press, London, 2000.
  3. [3] Zunino,G., Simultaneous localization and mapping for navigation in realistic environments, Royal Institute of Technology, Stockholm, 2002.
  4. [4] Graff, K. F., A History of Ultrasonics, Chapter 1 of Physical Acoustics, Vol. 15, Mason and Thurston, editors, Academic Pres, 1981.
  5. [5] Min, B.K., Cho, D.W., Lee, J.S. ve Park, Y. P., Sonar mapping of a mobile robot considering position uncertainity, Robotics & Computer Integrated Manufacturing, Vol. 13, No.1, 41-49, 1997.
  6. [6]http://robot.cmpe.boun.edu.tr/593/algilayicilar/4_3_Ses_Temelli_Mesafe_Alg _.html
  7. [7] Moravec, H. P., Elfes, A., High resolution maps from wide angle sonar, Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, 116-121, 1985.
  8. [8] Elfes, A., Sonar-based real-world mapping and navigation, IEEE Journal of Robotics and Automation, Vol.3, No.3, 249-265, 1987.
  9. [9] Matthies, L., Elfes, A., Integration of sonar and stereo range data using a grid based representation, Proceedings of the 1988 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Vol. 2, 727-733, 1988.
  10. [10] Bozma, Ö., Kuc R., Building a sonar map in a specular environment using a single mobile sensor, IEEE Trans. Pattern Anal. Mach. Intel., Vol. 13, No. 12, 1260-1269, 1991.

Ayrıntılar

Birincil Dil

Türkçe

Konular

Elektrik Mühendisliği

Bölüm

Araştırma Makalesi

Yazarlar

Yayımlanma Tarihi

31 Aralık 2007

Gönderilme Tarihi

3 Temmuz 2017

Kabul Tarihi

23 Ekim 2007

Yayımlandığı Sayı

Yıl 2007 Cilt: 20 Sayı: 2

IZ

https://izlik.org/JA45YC99BA

Kaynak Göster

RIS / Bibtex
APA
Parlaktuna, O., & Eroğlu, E. (2007). Gezgin Robotlarda Ultrasonik Mesafe Algılayıcılarla Robot Davranışlarının Kontrolü Ve Çevre Haritalama. Eskişehir Osmangazi Üniversitesi Mühendislik ve Mimarlık Fakültesi Dergisi, 20(2), 83-106. https://izlik.org/JA45YC99BA
AMA
1.Parlaktuna O, Eroğlu E. Gezgin Robotlarda Ultrasonik Mesafe Algılayıcılarla Robot Davranışlarının Kontrolü Ve Çevre Haritalama. ESOGÜ Müh Mim Fak Derg. 2007;20(2):83-106. https://izlik.org/JA45YC99BA
Chicago
Parlaktuna, Osman, ve Elif Eroğlu. 2007. “Gezgin Robotlarda Ultrasonik Mesafe Algılayıcılarla Robot Davranışlarının Kontrolü Ve Çevre Haritalama”. Eskişehir Osmangazi Üniversitesi Mühendislik ve Mimarlık Fakültesi Dergisi 20 (2): 83-106. https://izlik.org/JA45YC99BA.
EndNote
Parlaktuna O, Eroğlu E (01 Aralık 2007) Gezgin Robotlarda Ultrasonik Mesafe Algılayıcılarla Robot Davranışlarının Kontrolü Ve Çevre Haritalama. Eskişehir Osmangazi Üniversitesi Mühendislik ve Mimarlık Fakültesi Dergisi 20 2 83–106.
IEEE
[1]O. Parlaktuna ve E. Eroğlu, “Gezgin Robotlarda Ultrasonik Mesafe Algılayıcılarla Robot Davranışlarının Kontrolü Ve Çevre Haritalama”, ESOGÜ Müh Mim Fak Derg, c. 20, sy 2, ss. 83–106, Ara. 2007, [çevrimiçi]. Erişim adresi: https://izlik.org/JA45YC99BA
ISNAD
Parlaktuna, Osman - Eroğlu, Elif. “Gezgin Robotlarda Ultrasonik Mesafe Algılayıcılarla Robot Davranışlarının Kontrolü Ve Çevre Haritalama”. Eskişehir Osmangazi Üniversitesi Mühendislik ve Mimarlık Fakültesi Dergisi 20/2 (01 Aralık 2007): 83-106. https://izlik.org/JA45YC99BA.
JAMA
1.Parlaktuna O, Eroğlu E. Gezgin Robotlarda Ultrasonik Mesafe Algılayıcılarla Robot Davranışlarının Kontrolü Ve Çevre Haritalama. ESOGÜ Müh Mim Fak Derg. 2007;20:83–106.
MLA
Parlaktuna, Osman, ve Elif Eroğlu. “Gezgin Robotlarda Ultrasonik Mesafe Algılayıcılarla Robot Davranışlarının Kontrolü Ve Çevre Haritalama”. Eskişehir Osmangazi Üniversitesi Mühendislik ve Mimarlık Fakültesi Dergisi, c. 20, sy 2, Aralık 2007, ss. 83-106, https://izlik.org/JA45YC99BA.
Vancouver
1.Osman Parlaktuna, Elif Eroğlu. Gezgin Robotlarda Ultrasonik Mesafe Algılayıcılarla Robot Davranışlarının Kontrolü Ve Çevre Haritalama. ESOGÜ Müh Mim Fak Derg [Internet]. 01 Aralık 2007;20(2):83-106. Erişim adresi: https://izlik.org/JA45YC99BA

20873      13565         15461