PUMA TİPİ ROBOT İLE İNSAN KOLU HAREKETLERİNİN KARŞILAŞTIRILMASI; ALTERNATİF BİR ROBOT KOL OMUZ TASARIMI

Öz

Robot kollarının insan gücü yerine kullanımı, son yıllarda giderek yaygınlaşmaktadır. Kullanım alanının genişlemesi, robot kolunun hareket yeteneğinin gelişimine paraleldir. Bu çalışmada robot kollarının gelişmiş bir sistemi olan PUMA Robot Kol Sistemi insan kolu ile hareket açısından karşılaştırıldı. PUMA Robot Kol Sistemi'ne, insan omuz eklemine benzer hareketler yapabilmesi için yeni bir mafsal eklendi. Bu sayede, ön ve arkaya hareket edebilmesinin yanı sıra, yana doğru açılma hareketi de yapabilen bir omuz tasarlandı.

Anahtar Kelimeler

• Robot kol sistemi, Omuz mafsalı

COMPARING PUMA ROBOT ARM WITH THE HUMAN ARM MOVEMENTS; AN ALTERNATIVE ROBOTIC ARM SHOULDER DESIGN

Abstract

Using the robotic arms instead of human power becomes increasingly widespread nowadays. Widening of the robotic arms usage field is parallel to improvement of movement capability of it. In this study PUMA Robotic Arm System that is a developed system of the robotic arms was compared with a human arm due to movement. A new joint was added to PUMA Robotic Arm System to have the movements similar to the human shoulder joint. Thus, a shoulder was designed that can make movements through the sides in addition to fore and back movement.

Keywords

• Robotic arm system, Shoulder joint