CB-MeMBer filtresinin GM ve SMC gerçeklemelerinin sensör kontrolü performanslarının farklı ödül fonksiyonları için karşılaştırılması

Yıl 2018, Cilt: 24 Sayı: 8, 1458 - 1463, 29.12.2018

Ahmet Güneş

Öz

Bu
çalışmada rastgele sonlu kümeler teorisi çerçevesinde geliştirilmiş olan
kardinalitesi dengelenmiş çoklu Bernoulli filtresinin ardışık Monte Carlo ve
Gaus karışımı gerçeklemeleri farklı sensör kontrolü uygulaması için
karşılaştırılmıştır. Simülasyonlarda belirsizlik azaltılması ve bilgi kazancına
dayalı iki farklı ödül/ceza fonksiyonu kullanılmıştır. Bu fonksiyonlar, kısmen
gözlemlenebilir Markov karar süreçleri yöntemi kullanılarak optimize edilmiş ve
platformların bir sonraki hamlesi buna göre belirlenmiştir. Literatürde hali
hazırda ardışık Monte Carlo gerçeklemeleri için kardinalitesi dengelenmiş çoklu
Bernoulli filtresi ile sensör kontrolü alanında yayınlar bulunmaktadır. Ancak
rastgele sonlu kümeler tabanlı filtrelerin Gaus karışımları üstüne fazla
çalışma yoktur. Bu nedenle, algoritmaların Gaus karışımlarında da
kullanılabilmesi için denklemler sunulmuştur. Bu iki farklı gerçekleme farklı sensörler
ve farklı ödül/ceza fonksiyonları açısından simülasyonlarla
karşılaştırılmıştır. Algoritmaların gerçek sistemlerde uygulandığında
gösterecekleri performansları hakkında fikir vermesi açısından, çalışma
süreleri sunulmuştur.

Anahtar Kelimeler

Sensör kontrolü, Rastgele sonlu kümeler, Gaus karışımları

Comparison of performances of GM and SMC implementations of CB-MeMBer filter for sensor control

Öz

In this work, sequential Monte Carlo and Gaussian mixture
implementations of cardinality balanced multi-Bernoulli filter, developed under
random finite set theory framework, are compared for sensor control
application. In the simulations, two different types of reward/penalty
functions are utilized. They are based on reduction of uncertainty and
information gain. These functions are calculated using partially observable
Markov decision processes framework. The sensors move according to the outputs
of these functions. The formulations for sequential Monte Carlo methods can
already be found in the literature. However, there is not much work done on
Gaussian mixtures. Gaussian mixtures based formulations are presented in this
work. These two different implementations are compared for different sensor
types, reward/penalty functions. In order to give an idea on a possible
implementation on a real application, run times of the algorithms are also
presented. 

Anahtar Kelimeler

Sensor control, Random finite sets, Gaussian mixtures

Kaynakça

• Litman T. “Autonomous vehicle implementation predictions: Implications for transport planning,” Victoria Transport Policy Institute, Canada, Technical Report, 2017.
• Mahler RPS. Statistical Multisource-Multitarget Information Fusion. Boston, USA, Artech House, 2007.
• Gunes A, Guldogan MB. “Joint underwater target detection and tracking with the Bernoulli filter using an acoustic vector sensor”. Digital Signal Processing, 48, 246-258, 2016.
• Guldogan MB. “Consensus Bernoulli filter for distributed detection and tracking using multi-static Doppler shifts”. IEEE Signal Processing Letters, 21, 672-676, 2014.
• Ristic BT. Particle Filters for Random Set Models. Springer, 2013.
• Gostar AK, Hoseinnezhad R, Bab-Hadiashar A. “Multi-Bernoulli sensor control for multi-target tracking”. IEEE 8th International Conference on Intelligent Sensors, Sensor Networks and Information Processing, Melbourne, Australia, 2-5 April 2013.
• Zhang D, Xie Z, Li P, Yu J, Chen X, “Real-time navigation in dynamic human environments using optimal reciprocal collision avoidance,” IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, Beijing, China, 2-5 August 2015.
• Ristic B, Vo BN. “Sensor control for multi-object state-space estimation using random finite sets”. Automatica, 46(11), 1812-1818, 2010.
• Ristic B, Vo B-N, Clark D. “A note on the reward function for PHD filters with sensor control”. IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems, 47(2), 1521-1529, 2011.
• Gomes-Borges ME, Maltese D, Vangeeghe P, Duflos E. “A risk-based sensor management using random finite sets and POMDP”. IEEE International Conference on Information Fusion, Xi’an, China, 10-13 June 2017.
• Gostar AK, Hoseinnezhad R, Bab-Hadiashar A. “Multi-Bernoulli sensor control via minimization of expected estimation errors”. IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems, 51(3), 1762-1773, 2015.
• Arupampalam M, Maskell S, Gordon N, Clapp T. “A tutorial on particle filters for online nonlinear/non-Gaussian Bayesian tracking”. IEEE Transactions on Signal Processing, 50, 174-188, 2002.
• Candy CV. Bayesian Signal Processing: Classical, Modern, and Particle Filtering Methods. Wiley, 2016.
• Ristic BT, Vo BN, Cantoni. “The cardinality balanced multi-target multi-Bernoulli filter and its implementations”. IEEE Transactions on Signal Processing, 57(2), 409-423, 2008.
• Ristic B, Vo BT, Vo BN. “A tutorial on Bernoulli filters: Theory, implementation and applications”. IEEE Transactions on Signal Processing, 61, 3406-3430, 2013.
• Vo B-T, Vo B-N, Cantoni A. “On multi-Bernoulli approximations to the Bayes multi-target filter”. International Symposium on Information Fusion, Xi’an, China, October 2007.
• Gunes A. “CB-MeMBer filtresi ile sensör kontrolünün GM ve SMC implementasyonlarının karşılaştırılması”. Türk Otomatik Kontrol (TOK) Toplantısı, İstanbul, Türkiye, 2017.
• Kaelbling LS, Littman ML, Cassandra AR. “Planning and acting in partially observable stochastic domains”. Artificial Intelligence, 101(1), 99-134, 1998.
• Hero AO, Kreucher,CM, Blatt D. Foundations and Applications of Sensor Management. Springer, 2007.
• Schuhmacher D, Vo BT, Vo BN. "A Consistent Metric for Performance Evaluation of Multi-Object Filters". IEEE Transactions on Signal Processing, 3447 - 3457, 2008.