Trigonometrik Splin Kullanarak Robotlar İçin Optimal Yörünge Elde Edilmesi

Serdar Küçük

EN TR

Optimal Trajectory Derivation for Robotic Manipulators by Using Trigonometric Splines

Öz

In this paper, particle swarm optimization algorithm is used for trajectory optimization of industrial robotic manipulators. Trigonometric splines are used as trajectory optimization algorithm. Trigonometric splines can provide smooth trajectory and continuous jerk at only third derivative of position compared with higher order polynomials and cubic splines. Minimum continuous jerk reduces vibration at the joints that extends mechanism lifespan and provides trajectory tracking with minimal error. Particle Swarm Optimization algorithm (PSO) is used as optimization algorithm due to its easy implementation and successful optimization performance. A sample trajectory is performed for PUMA 560 robot in order to test the proposed method and optimization results are given as graphs

Anahtar Kelimeler

Trigonometric splines, trajectory optimization, particle swarm optimization algorithm, industrial robots

Ayrıntılar

Birincil Dil

Türkçe

Konular

-

Bölüm

-

Yazarlar

Serdar Küçük Bu kişi benim

Yayımlanma Tarihi

1 Aralık 2016

Gönderilme Tarihi

1 Aralık 2016

Kabul Tarihi

-

Yayımlandığı Sayı

Yıl 2016 Cilt: 19 Sayı: 4

IZ

https://izlik.org/JA28ZG74PT

Kaynak Göster

RIS / Bibtex

APA

Küçük, S. (2016). Trigonometrik Splin Kullanarak Robotlar İçin Optimal Yörünge Elde Edilmesi. Politeknik Dergisi, 19(4), 499-505. https://izlik.org/JA28ZG74PT

AMA

1.Küçük S. Trigonometrik Splin Kullanarak Robotlar İçin Optimal Yörünge Elde Edilmesi. Politeknik Dergisi. 2016;19(4):499-505. https://izlik.org/JA28ZG74PT

Chicago

Küçük, Serdar. 2016. “Trigonometrik Splin Kullanarak Robotlar İçin Optimal Yörünge Elde Edilmesi”. Politeknik Dergisi 19 (4): 499-505. https://izlik.org/JA28ZG74PT.

EndNote

Küçük S (01 Aralık 2016) Trigonometrik Splin Kullanarak Robotlar İçin Optimal Yörünge Elde Edilmesi. Politeknik Dergisi 19 4 499–505.

IEEE

[1]S. Küçük, “Trigonometrik Splin Kullanarak Robotlar İçin Optimal Yörünge Elde Edilmesi”, Politeknik Dergisi, c. 19, sy 4, ss. 499–505, Ara. 2016, [çevrimiçi]. Erişim adresi: https://izlik.org/JA28ZG74PT

ISNAD

Küçük, Serdar. “Trigonometrik Splin Kullanarak Robotlar İçin Optimal Yörünge Elde Edilmesi”. Politeknik Dergisi 19/4 (01 Aralık 2016): 499-505. https://izlik.org/JA28ZG74PT.

JAMA

1.Küçük S. Trigonometrik Splin Kullanarak Robotlar İçin Optimal Yörünge Elde Edilmesi. Politeknik Dergisi. 2016;19:499–505.

MLA

Küçük, Serdar. “Trigonometrik Splin Kullanarak Robotlar İçin Optimal Yörünge Elde Edilmesi”. Politeknik Dergisi, c. 19, sy 4, Aralık 2016, ss. 499-05, https://izlik.org/JA28ZG74PT.

Vancouver

1.Serdar Küçük. Trigonometrik Splin Kullanarak Robotlar İçin Optimal Yörünge Elde Edilmesi. Politeknik Dergisi [Internet]. 01 Aralık 2016;19(4):499-505. Erişim adresi: https://izlik.org/JA28ZG74PT