MOBİL HİDROLİK TELESKOBİK VİNÇLERDE YÜK SALINIM KONTROLÜ

Öz

Bu çalışmada, mobil hidrolik teleskobik bir vincin öncelikle tasarımı yapılmış ve burada bir yük ile vinç tanımlanmıştır. Tasarlanan teleskopik vinç gerçek sistemdeki veriler dahil edilerek Matlab/Simulink programında modellenmiştir. Giriş sinyalleri etkisiyle oluşan salınım ölçülüp bu salınımı kabul edilebilir toleranslar dahiline düşürebilecek kontrolcü tasarlanmıştır. Çalışmanın ana hedefi, mobil teleskobik vinçlerin kaldırma silindirleri ve dönme merkezindeki tork tahriki ile hareket etmesi sonucu teleskobik vince bir halat vasıtasıyla bağlı olan yükün x, y, z referans eksenlerine göre açılı bir şekilde oluşan salınımını kontrolcü kullanarak minimize etmektir. Sistemin başarı kriteri, uygulamada ergonomik bir çalışma zemini hazırlayacak şekilde salınımı azaltmak olacaktır. Göz önüne alınması gereken bir diğer nokta ise vinci kullanacak operatörden bağımsız bir şekilde bu kontrolü sağlamak olacaktır.

Anahtar Kelimeler

• Teleskobik Hidrolik Mobil Vinç, Salınım, PID Kontrolcü, Matlab, Simulink, Matematiksel Model, Konum Kontrolü

Sway Control of Mobile Hydraulic Telescopic Cranes

Öz

In this study, first of all mobile hydraulic telescopic crane's design was made and crane with load was defined. Designed telescopic crane that includes real system data was modelled by using Matlab / Simulink software. The sway that was formed by effect of input signals was measured and controller was designed to reduce the sway to an acceptable tolerances. The main goal of this study is to minimize the sway of load which bound up to telescopic crane through a rope, which is made at an angle and this movement is made with respect to x,y and z reference axes, by using controller as a result of moving via torque excitation in mobile telescopic crane’s lifting cylinders and center of rotation. The success benchmark of system will be to reduce sway by preparing an ergonomic study base in execution. On the other hand, another important point is that will be to control of crane free of operator will drive.

Anahtar Kelimeler

• Telescopic Mobile Crane, Sway, PID Control, Matlab, Simulink, Mathematical model, Position Control

Kaynakça

1. Abdel-Rahman, E. M., Nayfeh, A. H. Ve Masoud, Z. N.,(2001), " Dynamics and Control of Cranes: A Review " , Journal of Vibration and Control, 9:863-908, Sage Publications.
2. Omar, M. H. Ve Nayfeh, A. H. , (2003), "Gain Scheduling Feedback Control of TowerCranes with Friction Compensation " , Journal of Vibration and Control, 10:269-289, Sage Publications.
3. Wei, L., Zhixin, W., Baoliang, Q., Shijun, S., Caishan, L., (1993), "The mathematical model of the Load vibration-sway on fixed type tower cranes", Modeling, Measurement & Control B: Solid & Fluid Mechanics & Thermics, Mechanical Systems, Robotics, Civil Engineering, 51(3):1-12.
4. Lau, WSM. ve Low, KH., (1994) "Motion analysis of suspended mass attached to a crane", Computers and Structures, 52(1):169-78.
5. Sato, K. ve Sakawa, Y., (1988), "Modeling And Control Of A Flexible Rotary Crane", Internatinal Journal Of Control, 48(5):2085-2105.
6. Yoshimoto, T. ve Sakawa, Y.,(1989), "Modeling and control of a rotary crane with a Jexible joint", Optimal Control Applications and Methods, 10:21-38.
7. Moustafa, KAF, (1994), “Feedback control of overhead cranes swing with variable rope length”, Proecedings of the American Control Conference, 1:691-695
8. Jerman, B. (2006)," An Enhanced Mathematical Model For Investigating The Dynamic Loading of a Slewing Crane", Proceedings of The Institution of Mechanical Engineers, Apr 2006 220,C4;ProQuest Science Journals, 421.