GÖRÜNTÜ İŞLEME TEKNİKLERİ VE ROBOT KOL İLE NESNELERİ KATEGORİLERİNE AYIRMA

Öz

Dördüncü sanayi devrimiyle birlikte makineleşme giderek artmakta ve sistemlerde insan etkileşimi olabildiğince azaltılmaktadır. Gelişen endüstriyel teknolojiler ile minimum zamanda maksimum verimli ürünler üretilmektedir. Günümüzde robot kolların ve gömülü sistemlerin kullanılması teknolojinin bu seviyelere gelmesinde büyük rol oynamıştır. Bu çalışmada konveyör bant üzerinden gelen nesneler bir kamera tarafından algılanmaktadır. Algılanan nesneler, geliştirilen gömülü sistem yazılımı, robot kol ve görüntü işleyen bilgisayar yazılımı yardımıyla renklerine göre belirli koordinatlarda bulunan kutulara bırakılarak sınıflandırılmıştır. Geliştirilen sistem farklı renklerdeki nesnelerin renk kodlarına göre ilgili kutulara yerleştirilmesi görevini %100 başarı ile tamamlamıştır.

Anahtar Kelimeler

• Gömülü sistemler
• Robot kol
• Görüntü işleme

Categorizing Objects with Image Processing Techniques and Robot Arm

Öz

With the fourth industrial revolution, mechanization gradually increases and the human interaction in systems is reduced as much as possible. With the developing industrial technologies, maximum efficient products are produced in minimum time. At the present time, the use of robot arms and embedded systems has played a major role for technology to reach these levels. In this study, objects approaching through the conveyor belt are detected by a camera. Detected objects are classified by dropping them into boxes at specific coordinates using the developed embedded system software, robot arm and image processing software. The developed system has completed the task of placing objects of different colors in the relevant boxes according to their color codes with 100% success.

Anahtar Kelimeler

• Embedded systems
• Robot arm
• Image processing

Kaynakça

1. Bakır, A., Güney, Ö.F., Kuncan, M. ve Ertunç, H.M. (2012) 3 Eksenli Robot Mekanizmasına Monte Edilmiş Bir Kamera Vasıtasıyla Farklı Rotasyon ve Boyutlardaki Geometrik Cisimlerin Tanımlanarak Vakum Tutucu ile Ayrılması, Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı TOK-2012, Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi, Niğde, 606-609.
2. Bayram, R.B. ve Yılmaz, E. (2019) Gömülü Sistem Tabanlı Bir Hatalı Ürün Tespit Sistemi, Uludağ University Journal of The Faculty of Engineering, 24(1), 391-400. doi:10.17482/uumfd.525696
3. Cărămidă, M.Ș. (2016) Automatic Sorting System, Journal of Electrical Engineering, Electronics, Control and Computer Science, 2(5), 5-10.
4. Demant, C., Streicher-Abel, B., Garnica, C. (2013) Industrial Image Processing, Visual Quality Control in Manufacturing, Springer-Verlag Berlin Heidelberg, Berlin.
5. Dökmetaş, G. (2016) Arduino Eğitim Kitabı, Dikeyeksen Yayın Dağıtım, İstanbul.
6. Erdoğan, E., Şimşek, K. ve Kapusuz, B. (2017) Robotlarda Görüntü İşleme Teknikleri ve Uygulamalarının İncelenmesi, Lisans Tezi, Mekatronik Mühendisliği, Mühendislik Fakültesi, Karabük Üniversitesi, Karabük.
7. Gonzalez, R.C. ve Woods, R.E. (2018) Digital Image Processing, Pearson, London.
8. Güntürkün, R., Hız, O., Şahin, H. (2020) Design and Application of PLC Controlled Robotic Arm Choosing Objects According to Their Color, Electronic Letters on Science and Engineering, 16(2), 52-62.

9. Kahya, E., Arın, S. (2014) Görüntü İşleme Yardımıyla Meyvelerin Dal Üzerindeki Yerlerinin Belirlenmesi Üzerine Bir Araştırma, Namık Kemal Üniversitesi Tekirdağ Ziraat Fakültesi Dergisi, 11(2), 110-118.
10. Kahya, E. (2014) Kivi Hasatı İçin Robotik Tutucu Tasarımı, Uluslararası Teknolojik Bilimler Dergisi, 6(2), 18-35.
11. Kubat, C. (2019) Matlab: Yapay Zekâ ve Mühendislik Uygulamaları, Abaküs Kitap Yayın Dağıtım Hizmetleri, İstanbul.
12. Kurka, P.R.G., Salazar, A.A.D. (2019) Applications of Image Processing in Robotics And Instrumentation, Mechanical Systems and Signal Processing, 124, 142-169, doi:10.1016/j.ymssp.2019.01.015.
13. Metlek, S. ve Çetişli, B. (2012) Gerçek Zamanlı Endüstriyel Nesne Tanımada Kameraların Kullanılması, Süleyman Demirel Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi, 16(2), 212-217. doi:10.19113/sdufbed.31291
14. Şenel, F.A. ve Çetişli, B. (2015) Görüntü İşleme ve Beş Eksenli Robot Kol ile Üretim Bandında Nesne Denetimi, Pamukkale Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi, 21(5), 158-161. doi:10.5505/pajes.2014.96658
15. Yalım, B., Sinekoğlu, Y.E. ve Kurt, A.T. (2016) Görüntü İşleme Tabanlı 4+1 Eksenrobot Kol Tasarımı, Lisans Tezi, Elektrik-Elektronik Mühendisliği, Teknoloji Fakültesi, Sakarya Üniversitesi.