İnsan ve robotun birlikte çalışması ile
yaratılan işbirliği sayesinde, üretimde esneklik, verimlilik, kapasite ve
kalite arttırılabilmektedir. Bu birlikte çalışma formunda (insan-robot
etkileşiminde) insan ve robotun aynı ortamı paylaşması; çarpma/çarpışma olasılığını
ortaya çıkardığından, bu türden çalışma ortamlarında güvenliği sağlamak en
önemli sorun olmaktadır. Geleneksel robotlu sistemlerde güvenlik; kafes
sistemleri, lazer tarayıcılar, ışık bariyerleri gibi çeşitli donanımlarla
sağlanmaktadır. Ancak bu sistemler çalışma ortamını kısıtlamakta, insan ile
robotun birlikte çalışmasında avantaj olarak öne sürülen esneklik faktörünü
ortadan kaldırmaktadır. Bu çalışmanın ana amacı, kafes ve diğer önleyici
sistemleri ortadan kaldırabilmek için robot üzerine konumlandırılan kamera ve
donanımların kullanıldığı görüntü işleme tabanlı bir sistem ve algoritma ortaya
çıkarabilmektir. Kullanılan kamera ve donanımların ihtiyaçları sağlayacak
nitelikte, ancak düşük maliyetli standart donanımlardan seçilmesine dikkat
edilmiştir. Böylelikle standart endüstriyel robotların etkileşime uygun formda
çalıştırılabilmeleri için düşük maliyetli ve kolay uygulanabilir bir çözüm
yaratılmaya çalışılmıştır. Bu amaçla; çalışmada, öncelikle çoklu kamera
konumlandırılması ve görüntü elde edilmesi üzerine geliştirilen yöntem
açıklanmıştır. Ardından elde edilmiş çoklu görüntülerden tekil bir panoramik
görüntü elde edilmesi ve bu veri üzerinden insan/nesne tespiti ile konum ve
mesafe çıkarımının nasıl yapıldığı belirtilmiştir. Bulunan parametreler ve
tanımlı güvenlik kurallarını kullanarak insan ve robotun aynı ortamda
çalışmasını düzenleyen algoritma özetlenmiş, son olarak da geliştirilen
sistemin getirmiş olduğu kazanım ele alınmış ve ileride yapılabilecek
çalışmalara ilişkin öngörüler verilmiştir.
robot görüsü insan robot işbirliği robotik sistemlerde güvenlik
Bursa Teknik Üniversitesi Bilimsel Araştırma Projeleri Komisyonu
190Y008
Thanks to the interoperability (collaboration)
between human and robot; flexibility, efficiency, capacity and quality in
production can be increased. In this form of work
(human-robot interaction), sharing the same environment between human and robot
creates the possibility of collision, thus ensuring the safety in such work
environments is the most important problem. In traditional robotic systems, security is
provided by various equipments such as cage systems, laser scanners and light
barriers. However, these
systems restrict the working environment and eliminate the flexibility factor
that is proposed as an advantage in the interoperability of human and robot. The main purpose of this
study is to develop an image processing-based system and algorithm using
cameras and hardware positioned on the robot to eliminate cage and other
preventive systems. The camera and equipment used in the system were
chosen to be of low-cost standard equipment. Thus, it has been tried to create a
cost-effective and easy-to-implement solution for operating standard industrial
robots in a form suitable for interaction. In the article, firstly, the method developed on
multiple camera positioning and image acquisition is explained. Then, it is explained how a panoramic image is
obtained from the multiple images, how to make human or object detection on
this image and how to make location and distance extraction via this detection. The algorithm that manages the operation of the
human and the robot in the same environment using the extracted parameters and
defined security rules is summarized. Finally, the achievements of the developed
system are discussed and predictions for future studies are given.
robot vision human robot collaboration safety in robotic systems
190Y008
Birincil Dil | Türkçe |
---|---|
Konular | Mühendislik |
Bölüm | Araştırma Makaleleri |
Yazarlar | |
Proje Numarası | 190Y008 |
Yayımlanma Tarihi | 30 Ağustos 2019 |
Gönderilme Tarihi | 3 Mayıs 2019 |
Kabul Tarihi | 31 Mayıs 2019 |
Yayımlandığı Sayı | Yıl 2019 Cilt: 24 Sayı: 2 |
DUYURU:
30.03.2021- Nisan 2021 (26/1) sayımızdan itibaren TR-Dizin yeni kuralları gereği, dergimizde basılacak makalelerde, ilk gönderim aşamasında Telif Hakkı Formu yanısıra, Çıkar Çatışması Bildirim Formu ve Yazar Katkısı Bildirim Formu da tüm yazarlarca imzalanarak gönderilmelidir. Yayınlanacak makalelerde de makale metni içinde "Çıkar Çatışması" ve "Yazar Katkısı" bölümleri yer alacaktır. İlk gönderim aşamasında doldurulması gereken yeni formlara "Yazım Kuralları" ve "Makale Gönderim Süreci" sayfalarımızdan ulaşılabilir. (Değerlendirme süreci bu tarihten önce tamamlanıp basımı bekleyen makalelerin yanısıra değerlendirme süreci devam eden makaleler için, yazarlar tarafından ilgili formlar doldurularak sisteme yüklenmelidir). Makale şablonları da, bu değişiklik doğrultusunda güncellenmiştir. Tüm yazarlarımıza önemle duyurulur.
Bursa Uludağ Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi Dekanlığı, Görükle Kampüsü, Nilüfer, 16059 Bursa. Tel: (224) 294 1907, Faks: (224) 294 1903, e-posta: mmfd@uludag.edu.tr