Araştırma Makalesi
PDF BibTex RIS Kaynak Göster

VREP uygulamasında A-star kullanılarak otonom park eden robot

Yıl 2021, Cilt: 4 Sayı: 3, 89 - 95, 30.12.2021

Öz

Otonom araçlarda genellikle şerit takibi, hız kontrolü, acil frenleme ve otonom park gibi bazı önemli özellikler bulunur. Teknolojideki ilerlemeye rağmen bu özellikler tamamıyla güvenilir değildir ve bazen sürücü kontrolüne ihtiyaç duyarlar. Bu çalışmada, park alanı haritaları önceden bilinen mekanlardaki otonom park üzerine odaklanıldı. Çalışma VREP uygulamasında, pioneer 3dx mobil robot kullanılarak test edildi. A-star yol planlama algoritması kullanılarak anlık pozisyondan, uygun en yakın park alanına yol oluşturuldu. Yol düzleştirme, keskin dönüşleri yumuşatmak için sisteme tanıtıldı. Yöntemi test etmek için oluşturulan çevrede mobil robot farklı boyutlarda olan park alanlarına paralel, düz ve geri olmak üzere farklı şekilde park etti. Simülasyondan çıkarılan sonuçlara göre robotun etkili bir biçimde uygun park alanlarına her hangi bir çarpışma yaşamadan park ettiğini gözlemledik.

Kaynakça

  • [1] Stefan K. Gehrig and Fridtjof J. Stein, "Dead Reckoning and Cartography using Stereo Vision for an Autonomous Car", IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. Kyongju, pp. 1507-1512.
  • [2] Liden Daniel, "What Is a Driverless Car?", WiseGeek, October 2013.
  • [3] Kelly Heather, "Self-Driving Cars now Legal in California", CNN. Retrieved 11 October 2013, October 2012
  • [4] Thrun Sebastian, "Toward Robotic Cars", Communications of the ACM, vol. 53, no. 4, pp. 99-106, 2010.
  • [5] Guizzo Erico, "How Google's Self-Driving Car Works", IEEE Spectrum Online, vol. 18, October 2011.
  • [6] Fisher Adam, "Inside Google's Quest To Popularize Self-Driving Cars", Popular Science. Retrieved September 18 2013, September 2013.
  • [7] P.Tan, " BMW demos a self-parking BMW 730i", Paultan Portal, Jul. 2006.
  • [8] D.Chrysler, "New Mercedes CL Class: Parking Assistance Technology", Automoto Portal, Aug. 2006.
  • [9] Audi Industrial Group, "Audi Parking System", Audi Portal, 2012.
  • [10] Toyota Industrial Group, "Technology that Supports Parking", Toyota Portal, 2012.
  • [11] N. Bibi, M. N. Majid, H. Dawood and P. Guo, “Automatic parking space detection system,” 2017 2nd International Conference on Multimedia and Image Processing(ICMIP), Wuhan, 2017, pp. 11-15.
  • [12] W. Min, G. Liu, “Footstep planning for biped robots based on A* algorithm,” Computer Measuremen & Control, 2013, vol. 21, pp. 157-159.
  • [13] A. Patel, Amit’s thoughts on pathfinding, Stanford University.
  • [14] M. I. Riberio, “Obstacle avoidance,” Instituto de Sistemas e Robótica, Instituto Superio Técnico, 2005, pp. 1.
  • [15] M. I. Riberio, “Obstacle avoidance” Instituto de Sistemas e Robótica, Instituto Superio Técnico, 2005, pp. 1.
  • [16] L. Cheng, C. Liu and B. Yan, “Improved hierarchical A-star algorithm for optimal parking path planning of the large parking lot,” 2014 IEEE International Conference on Information and Automation(ICIA), Hailar, 2014, pp. 695-698.

Yıl 2021, Cilt: 4 Sayı: 3, 89 - 95, 30.12.2021

Öz

Kaynakça

  • [1] Stefan K. Gehrig and Fridtjof J. Stein, "Dead Reckoning and Cartography using Stereo Vision for an Autonomous Car", IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. Kyongju, pp. 1507-1512.
  • [2] Liden Daniel, "What Is a Driverless Car?", WiseGeek, October 2013.
  • [3] Kelly Heather, "Self-Driving Cars now Legal in California", CNN. Retrieved 11 October 2013, October 2012
  • [4] Thrun Sebastian, "Toward Robotic Cars", Communications of the ACM, vol. 53, no. 4, pp. 99-106, 2010.
  • [5] Guizzo Erico, "How Google's Self-Driving Car Works", IEEE Spectrum Online, vol. 18, October 2011.
  • [6] Fisher Adam, "Inside Google's Quest To Popularize Self-Driving Cars", Popular Science. Retrieved September 18 2013, September 2013.
  • [7] P.Tan, " BMW demos a self-parking BMW 730i", Paultan Portal, Jul. 2006.
  • [8] D.Chrysler, "New Mercedes CL Class: Parking Assistance Technology", Automoto Portal, Aug. 2006.
  • [9] Audi Industrial Group, "Audi Parking System", Audi Portal, 2012.
  • [10] Toyota Industrial Group, "Technology that Supports Parking", Toyota Portal, 2012.
  • [11] N. Bibi, M. N. Majid, H. Dawood and P. Guo, “Automatic parking space detection system,” 2017 2nd International Conference on Multimedia and Image Processing(ICMIP), Wuhan, 2017, pp. 11-15.
  • [12] W. Min, G. Liu, “Footstep planning for biped robots based on A* algorithm,” Computer Measuremen & Control, 2013, vol. 21, pp. 157-159.
  • [13] A. Patel, Amit’s thoughts on pathfinding, Stanford University.
  • [14] M. I. Riberio, “Obstacle avoidance,” Instituto de Sistemas e Robótica, Instituto Superio Técnico, 2005, pp. 1.
  • [15] M. I. Riberio, “Obstacle avoidance” Instituto de Sistemas e Robótica, Instituto Superio Técnico, 2005, pp. 1.
  • [16] L. Cheng, C. Liu and B. Yan, “Improved hierarchical A-star algorithm for optimal parking path planning of the large parking lot,” 2014 IEEE International Conference on Information and Automation(ICIA), Hailar, 2014, pp. 695-698.

Ayrıntılar

Birincil Dil İngilizce
Konular Mühendislik
Bölüm Makaleler
Yazarlar

Umut ÇELEBİ
ATILIM UNIVERSITY, FACULTY OF ENGINEERING
Türkiye


Muhammad Umer KHAN
ATILIM ÜNİVERSİTESİ, MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ, MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ
Türkiye


Mert Anıl DEMİRHAN
CANKAYA UNIVERSITY, FACULTY OF ENGINEERING
Türkiye

Yayımlanma Tarihi 30 Aralık 2021
Yayımlandığı Sayı Yıl 2021 Cilt: 4 Sayı: 3

Kaynak Göster

APA
ÇELEBİ, U., KHAN, M. U., & DEMİRHAN, M. A. (2021). VREP uygulamasında A-star kullanılarak otonom park eden robot. Veri Bilimi, 4(3), 89-95.



Dergimizin Tarandığı Dizinler (İndeksler)


Academic Resource Index

logo.png

journalseeker.researchbib.com

Google Scholar

scholar_logo_64dp.png

ASOS Index

asos-index.png

Rooting Index

logo.png

www.rootindexing.com

The JournalTOCs Index

journal-tocs-logo.jpg?w=584

www.journaltocs.ac.uk

General Impact Factor (GIF) Index

images?q=tbn%3AANd9GcQ0CrEQm4bHBnwh4XJv9I3ZCdHgQarj_qLyPTkGpeoRRmNh10eC

generalif.com

Directory of Research Journals Indexing

DRJI_Logo.jpg

olddrji.lbp.world/indexedJournals.aspx

I2OR Index

8c492a0a466f9b2cd59ec89595639a5c?AccessKeyId=245B99561176BAE11FEB&disposition=0&alloworigin=1

http://www.i2or.com/8.html



logo.png