Two Axis Robot Arm Control Over Paralelport

Yıl 2009, Cilt: 14 Sayı: 1, 45 - 49, 01.08.2009

Sabir Rüstemli , Murat Yılmaz , Nihat İnanç

Öz

Since people cannot perform all tasks physically due to their physical structure, they have devised various robots to be üşed where People are not strong enough. These machines, once running with the help of man, came to be üşed automatically, without help of man. being developed and üşed with various environmental units. Today robots are üşed in many fields from laboratory practices to space studies, from industry to service sector. in industry there are many robots devised to be used in such works as welding, holding items, castingı loadingı quality control, and painting. In this study, general information about the control of robotic amı, which came to be used increasingly, over parallelport using stepper motors. Driver cycles have been devised for stepper motors which make robotic am move. With the help of programs prepared on computers the control of robotic arm over parallelport has been succeded.

Anahtar Kelimeler

Mechatronics, Robotic arm

İki Eksenli Robot Kolun Paralelport Üzerinden Kontrolü

Öz

İnsanlar fiziksel yapılarından dolayı bedensel olarak bütün işleri yapma imkânına sahip olmadıkları için, gücünün yetmediği yerlerde kullanılmak üzere değişik makineler geliştirmişler. İlk önceleri insan yardımıyla çalışan bu makineler; zamanla geliştirilerek ve çeşitli çevre birimlerini de beraberinde kullanılarak insana ihtiyaç duymadan otomatik olarak çalışır hale getirilmiştir. Günümüzde robotlar laboratuar uygulamalarından uzay çalışmalarına, endüstriden hizmet sektörüne kadar pek çok alanda kullanılmaktadır. Endüstri sektöründe kullanılmak için tasarlanmış kaynak yapma, cisim tutma, döküm, yükleme, kalite kontrol ve boyama işlemlerini yapan birçok robot bulunmaktadır. Yapılan çalışmada; gün geçtikçe kullanım alanı artan robot kollunun, step motorları kullanılarak paralelport üzerinden kontrolü hakkında genel bilgiler verilmiştir. Robot kolun hareketini sağlayan step motorlar için sürücü devreleri yapılmıştır. Bilgisayarda hazırlanan program yardımıyla iki eksenli robot kolun paralelport üzerinden kontrolü sağlanmıştır.

Anahtar Kelimeler

Mekatronik, Robot kol

Kaynakça

• Bal, (3., 2004. Ozel Elektrik Makineleri. Aydrn Kitapevi Ankara,
• Qengelci, B., Qimen, H., 2005. EndUstriyel Robotlar Makine Teknolojileri Elektronik Dergisi, (2) 69 78
• Durmueoglu,S., Koker,M.S., 2007. “TUrkiye' EndUstriyel Robot Kullanlml", http://www bilimbilmek.com/sayfa/Semra_Durmusoglu Turkiyede Endustriyel Robot Kullanimihtml"
• Turgutlu, HF, 2002. PIC Mikrodenetleyicisi Kullanarak Deneysel Bir EndUstriyel Sistemin Kontrol Edilmesi (YL'Iksek Lisans tezi).Nigde Universitesi. Fen Bilimleri EnstItUsU,2002.