İki Eklemli Ve Ucunda Yük Bulunan Esnek Bir Robot Kolunun Modellenmesi

Osman Parlaktuna; Serap Ön; Neziha Öztürk

Research Article

İki Eklemli Ve Ucunda Yük Bulunan Esnek Bir Robot Kolunun Modellenmesi

Year 1996, Volume: 9 Issue: 1, 13 - 23, 30.06.1996

Osman Parlaktuna , Serap Ön Neziha Öztürk

Abstract

Bu çalışmada, çok eklemli ve ucunda yük bulunan esnek robot kollannm modellenmesi ele

alınmıştır. Sistemin toplam enerji ifadeleri elde edüüîkten sonra, "Hamütoman Prensibi

kuUamlarak sistemi tanımlayan dinamik denklemler ve sınır koşullanu elde edilmiştir. Elde edilen bu

çok karmaşık ve doğrusal olmayan denklemler kontrol tasarımında kuUamlabilır.

Keywords

Esnek robot kolu , dogrusallaştırma

References

[1] Liang-Wey Chang ve J. F. Hamilton, "Dynamics of robotic manipulators »lüı flexible links", ASME Journaf ofDynamic Systems, Measurement and Conîrol, vol. 113, s. 54-59, March 1991, USA.
[2] G. Cesareo ve R. Marino, "On the Controlîability Properties ofElastic Robots", Proc. 6th Int. Conf. Analysis Optimization Systems, FNRIA, Nice, Francc, 1984.
[3] R. H. Cannon ve E. Schmitz, "Initial Expenment on the End-Point Control of a Flexible One-Link Robot", Tha ini. Joumal ofRobolics Research, vol. 3, no. 3, s. 62-75, 1984.
[4] H. Krishnan ve M. Vidyasagar, "Controİ of a Single-Link Flexible Beam Using Hankel-norm-based Reduced Order Model", Proc. of the 5th IEEE im. Conf. on Robotics and Auiomaiion, s. 9-14, Philadelphıa, PA, Aprill988.
[5] P. Kotnik, S. Yurkovich ve C. özgüner, "Acceleration Feedback tor Control of a Fleible Manipulator Arm'\ Journal ofRobotic Systems, vol. 5, no. 3, June 1988.
[6] F. Khorrami ve U. Ozgüner, "Perturbatıon Methods İti Control of a Flexlble Link Manipulator", Proc. oflhe 5th Int. Conf. on Robotics and Automation. s. 3 10-315, Philadclphia, PA, April 1988,
[7] Liang-Wey Chang ve J. F. Hamillon, "Dynamics ofRobolic Manipulators with Flexible Luıks", ASMEJournal of Dynamic Systems, Measuremenî and Controî, vol. 113, s, 54-59, March 1991, USA.
[8] F. Khorramİ, "Analysis of MuIti-Lınk Flexible Manipulators via As^Tnptotic Expan-sions", Proceedmgs oflhe 28(h Conference on Decision anct Confrol, TL, s, 2089-2094, November 1989.
[9] F. Khorrami, S. Jain ve A. Tzes, "Expcriments on Rigid Body-Based Controllers with Input Preshaping for a Two-Lmk Flexible Manipulator' \ IEEE Transaction on Robotîcs and Automation, vol. 10, no. l, February 1994.
[10] H. Bedir, "iki Linkli Esnek Bir Robot Kolunun Modellenmesi", Elektrik Mühendisliği Uygulamasi, Osmangazi Universitesi Elekfrik-Elekîromk Müh. Bol., Ocak 1995, Eskişehir.

Modelling Of A Two-Link Flexible Manipulator With A Payload At Its Tip

Year 1996, Volume: 9 Issue: 1, 13 - 23, 30.06.1996

Osman Parlaktuna , Serap Ön Neziha Öztürk

Abstract

in îhis sîudy, modeîling of mulii-link flexi'ble manipulators wıth payload at their

tîps is considered. Having obtained the folai energy terms ofîhe system, the dynamical equations and

the houndary condiîıom defimng the system are derived by using the "Hamiltoman Principle".

These non-linear and complex eyuafions can be used m a control design after linearizanon.

Keywords

Flexible manipulalor , linearization

References

[1] Liang-Wey Chang ve J. F. Hamilton, "Dynamics of robotic manipulators »lüı flexible links", ASME Journaf ofDynamic Systems, Measurement and Conîrol, vol. 113, s. 54-59, March 1991, USA.
[2] G. Cesareo ve R. Marino, "On the Controlîability Properties ofElastic Robots", Proc. 6th Int. Conf. Analysis Optimization Systems, FNRIA, Nice, Francc, 1984.
[3] R. H. Cannon ve E. Schmitz, "Initial Expenment on the End-Point Control of a Flexible One-Link Robot", Tha ini. Joumal ofRobolics Research, vol. 3, no. 3, s. 62-75, 1984.
[4] H. Krishnan ve M. Vidyasagar, "Controİ of a Single-Link Flexible Beam Using Hankel-norm-based Reduced Order Model", Proc. of the 5th IEEE im. Conf. on Robotics and Auiomaiion, s. 9-14, Philadelphıa, PA, Aprill988.
[5] P. Kotnik, S. Yurkovich ve C. özgüner, "Acceleration Feedback tor Control of a Fleible Manipulator Arm'\ Journal ofRobotic Systems, vol. 5, no. 3, June 1988.
[6] F. Khorrami ve U. Ozgüner, "Perturbatıon Methods İti Control of a Flexlble Link Manipulator", Proc. oflhe 5th Int. Conf. on Robotics and Automation. s. 3 10-315, Philadclphia, PA, April 1988,
[7] Liang-Wey Chang ve J. F. Hamillon, "Dynamics ofRobolic Manipulators with Flexible Luıks", ASMEJournal of Dynamic Systems, Measuremenî and Controî, vol. 113, s, 54-59, March 1991, USA.
[8] F. Khorramİ, "Analysis of MuIti-Lınk Flexible Manipulators via As^Tnptotic Expan-sions", Proceedmgs oflhe 28(h Conference on Decision anct Confrol, TL, s, 2089-2094, November 1989.
[9] F. Khorrami, S. Jain ve A. Tzes, "Expcriments on Rigid Body-Based Controllers with Input Preshaping for a Two-Lmk Flexible Manipulator' \ IEEE Transaction on Robotîcs and Automation, vol. 10, no. l, February 1994.
[10] H. Bedir, "iki Linkli Esnek Bir Robot Kolunun Modellenmesi", Elektrik Mühendisliği Uygulamasi, Osmangazi Universitesi Elekfrik-Elekîromk Müh. Bol., Ocak 1995, Eskişehir.

There are 10 citations in total.

Details

Subjects	Electrical Engineering
Journal Section	Research Article
Authors	Osman Parlaktuna Serap Ön This is me Neziha Öztürk This is me
Acceptance Date	January 1, 1996
Publication Date	June 30, 1996
Published in Issue	Year 1996 Volume: 9 Issue: 1

Cite

APA	Parlaktuna, O., Ön, S., & Öztürk, N. (1996). İki Eklemli Ve Ucunda Yük Bulunan Esnek Bir Robot Kolunun Modellenmesi. Eskişehir Osmangazi Üniversitesi Mühendislik Ve Mimarlık Fakültesi Dergisi, 9(1), 13-23.
AMA	Parlaktuna O, Ön S, Öztürk N. İki Eklemli Ve Ucunda Yük Bulunan Esnek Bir Robot Kolunun Modellenmesi. Eskişehir Osmangazi Üniversitesi Mühendislik ve Mimarlık Fakültesi Dergisi. June 1996;9(1):13-23.
Chicago	Parlaktuna, Osman, Serap Ön, and Neziha Öztürk. “İki Eklemli Ve Ucunda Yük Bulunan Esnek Bir Robot Kolunun Modellenmesi”. Eskişehir Osmangazi Üniversitesi Mühendislik Ve Mimarlık Fakültesi Dergisi 9, no. 1 (June 1996): 13-23.
EndNote	Parlaktuna O, Ön S, Öztürk N (June 1, 1996) İki Eklemli Ve Ucunda Yük Bulunan Esnek Bir Robot Kolunun Modellenmesi. Eskişehir Osmangazi Üniversitesi Mühendislik ve Mimarlık Fakültesi Dergisi 9 1 13–23.
IEEE	O. Parlaktuna, S. Ön, and N. Öztürk, “İki Eklemli Ve Ucunda Yük Bulunan Esnek Bir Robot Kolunun Modellenmesi”, Eskişehir Osmangazi Üniversitesi Mühendislik ve Mimarlık Fakültesi Dergisi, vol. 9, no. 1, pp. 13–23, 1996.
ISNAD	Parlaktuna, Osman et al. “İki Eklemli Ve Ucunda Yük Bulunan Esnek Bir Robot Kolunun Modellenmesi”. Eskişehir Osmangazi Üniversitesi Mühendislik ve Mimarlık Fakültesi Dergisi 9/1 (June1996), 13-23.
JAMA	Parlaktuna O, Ön S, Öztürk N. İki Eklemli Ve Ucunda Yük Bulunan Esnek Bir Robot Kolunun Modellenmesi. Eskişehir Osmangazi Üniversitesi Mühendislik ve Mimarlık Fakültesi Dergisi. 1996;9:13–23.
MLA	Parlaktuna, Osman et al. “İki Eklemli Ve Ucunda Yük Bulunan Esnek Bir Robot Kolunun Modellenmesi”. Eskişehir Osmangazi Üniversitesi Mühendislik Ve Mimarlık Fakültesi Dergisi, vol. 9, no. 1, 1996, pp. 13-23.
Vancouver	Parlaktuna O, Ön S, Öztürk N. İki Eklemli Ve Ucunda Yük Bulunan Esnek Bir Robot Kolunun Modellenmesi. Eskişehir Osmangazi Üniversitesi Mühendislik ve Mimarlık Fakültesi Dergisi. 1996;9(1):13-2.