Araştırma Makalesi

İki Eklemli Ve Ucunda Yük Bulunan Esnek Bir Robot Kolunun Modellenmesi

Cilt: 9 Sayı: 1 30 Haziran 1996
Osman Parlaktuna , Serap Ön , Neziha Öztürk
PDF İndir
Eskişehir Osmangazi Üniversitesi Mühendislik ve Mimarlık Fakültesi Dergisi Kapak Eskişehir Osmangazi Üniversitesi Mühendislik ve Mimarlık Fakültesi Dergisi
TR EN

İki Eklemli Ve Ucunda Yük Bulunan Esnek Bir Robot Kolunun Modellenmesi

Öz

Bu çalışmada, çok eklemli ve ucunda yük bulunan esnek robot kollannm modellenmesi ele
alınmıştır. Sistemin toplam enerji ifadeleri elde edüüîkten sonra, "Hamütoman Prensibi
kuUamlarak sistemi tanımlayan dinamik denklemler ve sınır koşullanu elde edilmiştir. Elde edilen bu
çok karmaşık ve doğrusal olmayan denklemler kontrol tasarımında kuUamlabilır.

Anahtar Kelimeler

Esnek robot kolu,dogrusallaştırma

Kaynakça

  1. [1] Liang-Wey Chang ve J. F. Hamilton, "Dynamics of robotic manipulators »lüı flexible links", ASME Journaf ofDynamic Systems, Measurement and Conîrol, vol. 113, s. 54-59, March 1991, USA.
  2. [2] G. Cesareo ve R. Marino, "On the Controlîability Properties ofElastic Robots", Proc. 6th Int. Conf. Analysis Optimization Systems, FNRIA, Nice, Francc, 1984.
  3. [3] R. H. Cannon ve E. Schmitz, "Initial Expenment on the End-Point Control of a Flexible One-Link Robot", Tha ini. Joumal ofRobolics Research, vol. 3, no. 3, s. 62-75, 1984.
  4. [4] H. Krishnan ve M. Vidyasagar, "Controİ of a Single-Link Flexible Beam Using Hankel-norm-based Reduced Order Model", Proc. of the 5th IEEE im. Conf. on Robotics and Auiomaiion, s. 9-14, Philadelphıa, PA, Aprill988.
  5. [5] P. Kotnik, S. Yurkovich ve C. özgüner, "Acceleration Feedback tor Control of a Fleible Manipulator Arm'\ Journal ofRobotic Systems, vol. 5, no. 3, June 1988.
  6. [6] F. Khorrami ve U. Ozgüner, "Perturbatıon Methods İti Control of a Flexlble Link Manipulator", Proc. oflhe 5th Int. Conf. on Robotics and Automation. s. 3 10-315, Philadclphia, PA, April 1988,
  7. [7] Liang-Wey Chang ve J. F. Hamillon, "Dynamics ofRobolic Manipulators with Flexible Luıks", ASMEJournal of Dynamic Systems, Measuremenî and Controî, vol. 113, s, 54-59, March 1991, USA.
  8. [8] F. Khorramİ, "Analysis of MuIti-Lınk Flexible Manipulators via As^Tnptotic Expan-sions", Proceedmgs oflhe 28(h Conference on Decision anct Confrol, TL, s, 2089-2094, November 1989.
  9. [9] F. Khorrami, S. Jain ve A. Tzes, "Expcriments on Rigid Body-Based Controllers with Input Preshaping for a Two-Lmk Flexible Manipulator' \ IEEE Transaction on Robotîcs and Automation, vol. 10, no. l, February 1994.
  10. [10] H. Bedir, "iki Linkli Esnek Bir Robot Kolunun Modellenmesi", Elektrik Mühendisliği Uygulamasi, Osmangazi Universitesi Elekfrik-Elekîromk Müh. Bol., Ocak 1995, Eskişehir.

Ayrıntılar

Birincil Dil

Türkçe

Konular

Elektrik Mühendisliği

Bölüm

Araştırma Makalesi

Yazarlar

Neziha Öztürk Bu kişi benim

Yayımlanma Tarihi

30 Haziran 1996

Gönderilme Tarihi

14 Temmuz 2017

Kabul Tarihi

1 Ocak 1996

Yayımlandığı Sayı

Yıl 1996 Cilt: 9 Sayı: 1

IZ

https://izlik.org/JA69ZM25MU

Kaynak Göster

RIS / Bibtex
APA
Parlaktuna, O., Ön, S., & Öztürk, N. (1996). İki Eklemli Ve Ucunda Yük Bulunan Esnek Bir Robot Kolunun Modellenmesi. Eskişehir Osmangazi Üniversitesi Mühendislik ve Mimarlık Fakültesi Dergisi, 9(1), 13-23. https://izlik.org/JA69ZM25MU
AMA
1.Parlaktuna O, Ön S, Öztürk N. İki Eklemli Ve Ucunda Yük Bulunan Esnek Bir Robot Kolunun Modellenmesi. ESOGÜ Müh Mim Fak Derg. 1996;9(1):13-23. https://izlik.org/JA69ZM25MU
Chicago
Parlaktuna, Osman, Serap Ön, ve Neziha Öztürk. 1996. “İki Eklemli Ve Ucunda Yük Bulunan Esnek Bir Robot Kolunun Modellenmesi”. Eskişehir Osmangazi Üniversitesi Mühendislik ve Mimarlık Fakültesi Dergisi 9 (1): 13-23. https://izlik.org/JA69ZM25MU.
EndNote
Parlaktuna O, Ön S, Öztürk N (01 Haziran 1996) İki Eklemli Ve Ucunda Yük Bulunan Esnek Bir Robot Kolunun Modellenmesi. Eskişehir Osmangazi Üniversitesi Mühendislik ve Mimarlık Fakültesi Dergisi 9 1 13–23.
IEEE
[1]O. Parlaktuna, S. Ön, ve N. Öztürk, “İki Eklemli Ve Ucunda Yük Bulunan Esnek Bir Robot Kolunun Modellenmesi”, ESOGÜ Müh Mim Fak Derg, c. 9, sy 1, ss. 13–23, Haz. 1996, [çevrimiçi]. Erişim adresi: https://izlik.org/JA69ZM25MU
ISNAD
Parlaktuna, Osman - Ön, Serap - Öztürk, Neziha. “İki Eklemli Ve Ucunda Yük Bulunan Esnek Bir Robot Kolunun Modellenmesi”. Eskişehir Osmangazi Üniversitesi Mühendislik ve Mimarlık Fakültesi Dergisi 9/1 (01 Haziran 1996): 13-23. https://izlik.org/JA69ZM25MU.
JAMA
1.Parlaktuna O, Ön S, Öztürk N. İki Eklemli Ve Ucunda Yük Bulunan Esnek Bir Robot Kolunun Modellenmesi. ESOGÜ Müh Mim Fak Derg. 1996;9:13–23.
MLA
Parlaktuna, Osman, vd. “İki Eklemli Ve Ucunda Yük Bulunan Esnek Bir Robot Kolunun Modellenmesi”. Eskişehir Osmangazi Üniversitesi Mühendislik ve Mimarlık Fakültesi Dergisi, c. 9, sy 1, Haziran 1996, ss. 13-23, https://izlik.org/JA69ZM25MU.
Vancouver
1.Osman Parlaktuna, Serap Ön, Neziha Öztürk. İki Eklemli Ve Ucunda Yük Bulunan Esnek Bir Robot Kolunun Modellenmesi. ESOGÜ Müh Mim Fak Derg [Internet]. 01 Haziran 1996;9(1):13-2. Erişim adresi: https://izlik.org/JA69ZM25MU

20873      13565         15461