ROBOT SİSTEMLERİNDE KİNEMATİK YÖNTEMLERİN KARŞILAŞTIRILMASI

Year 2004, Volume: 7 Issue: 2 - Volume: 7 Issue: 2, 107 - 117, 01.06.2004

Serdar Küçük Zafer Bingül

Abstract

Robotların kinematik modelinin çıkarılması için Kartezyen ve Kartonyum olmak üzere iki farklı uzay kulla ılaştırıldı. Bu yöntemlerden bazıları ileri yön kinematik için uygunken diğerleri ise ters kinematik çözümler için kullanışlıdır. Aynı kine­matik ilişkiyi açıklarken Kartezyen uzayındaki yöntemlerinden elde edilen matrisler, Kartonyum uzayında elde edilen vektörden daha fazla eleman içerir. Bundan dolayı, bilgisayar ortamında Kartonyum uzayında açıklanan kinematik yöntem, Kartezyen uza­yında açıklanan kinematik yöntemlerden daha hızlı çalışır.

Keywords

Robot manipulatörleri, Homojen Dönüşüm, Lie cebri, kartezyen uzayı, kartonyum uzayı

THE COMPARISION OF KINEMATIC MODELS OF ROBOT SYSTEMS

Abstract

In this paper, six methods for the formulation of the robot kinematic equations with serial links are presented. Two different spaces are used in kinematic modeling of robots namely Cartesian space and Quaternion space. Five kinematic methods in Cartesian space and one kinematic method in Quaternion space are described and they are compared to each other. Some of these methods are useable for forward kinematic solutions while some others are for inverse kinematic solutions. Kinematic analysis in Quaternion space does not include redundant elements while Cartesian space analysis does. Therefore, the kinematic models defined in Quaternion space run faster than those defined in Cartesian space in computer environment

Keywords

Robot manipulators, Homogeneous transformation, Lie algebra, Cartesian Space, Quaternian Space