Kamera görüntülerinden gidilen yolun kestirimi

Öz

Çalışmada hareket eden bir nesne üzerine yerleştirilen bir kameradan alınan görüntülerle nesnenin 2 boyutlu ortamda gittiği yolun bulunması amaçlanmıştır.2 boyutlu gidilen yolun bulunmasında temel olarak izlenen yöntemlerden biri ve kamera görüntülerinden gidilen yolun kestiriminde kullanılan yöntem olan görüntü karelerinden ortak noktaların çıkarımı ve bu ortak noktalardaki yer değiştirmesinin bulunması ile hareketli nesnenin konumunun bulunması olmuşur. Metot olarak öncelikle kameradan alınan ardışık görüntülerdeki eşleşen SIFT (Scale-invariant feature transform- Ölçekten Bağımsız Öznitelik Dönüşümü) algoritmasının çıktıları olan kilit noktaları elde edilmektedir. Daha sonra bulunan kilit noktalardan eşleşen noktaların koordinat farklarının histogramları kullanılarak bu iki görüntü arasında nesnenin gittiği yoldaki mesafenin büyüklüğü ve gittiği yolun yönü belirlenmektedir ve gidilen yol 2 boyutlu uzayda yönlü doğru parçaları dizisiyle temsil edilmektedir. Bir cep telefonu kamerasıyla gerçek ortamlarda yapılan deneyler sonucunda gidilen yolun, hareketsiz ortamlarda başarılı, hareketli (kameranın bağlı olduğu nesne haricinde başka hareketli nesneler olduğu) ortamlarda ise gürültülü olarak belirlenebildiği görülmüştür. Ayrıca, gürültü oluşumunun nedeni ise hareketli olan nesnelerin üzerinde kilit noktaların bulunması ve bir sonraki görüntüde olan aynı hareketli nesne üzerindeki kilit noktaların bulunup eşleştirilmesidir. Bu yöntemin doğruluğu ise görsel odometri ile elde edilen sonuçlar ve tekerlek odometrim ile elde edilen sonuçların kümülatif hata toplamlarının karşılaştırılmasıyla ölçülebilmektedir

Anahtar Kelimeler

• SIFT, Ölçekten Bağımsız Öznitelik Dönüşümü, Görsel Odometri, Kilit nokta, Odometre

Moving path estimation from video sequences

Abstract

Keywords

• SIFT, Visual Odometry, Keypoint, Odometry